结论前置：

1. 若自愿离职书未明确放弃补偿权利，且能证明离职是因单位未缴社保被迫为之，可主张经济补偿金；
   
2. 若自愿离职书明确放弃补偿权利，或无法证明离职与未缴社保的关联性，则可能无法主张补偿。
   

核心前提与法律分析

根据《劳动合同法》第三十八条、第四十六条，用人单位未依法为劳动者缴纳社会保险费的，劳动者可以解除劳动合同，并要求用人单位支付经济补偿金（按工作年限计算，每满一年支付一个月工资）。但本案的关键在于离职性质和书面文件的效力。

分情况说明

1. 若自愿离职书未明确放弃补偿权利，且能证明离职是因未缴社保被迫为之

   • 法律上，劳动者因单位违法行为（如未缴社保）被迫离职的，属于“被迫解除劳动合同”，有权主张经济补偿金。
     
   • 即使签署了“自愿离职书”，若内容未明确放弃补偿权利（如未写明“放弃经济补偿”），且劳动者能提供证据（如离职前与单位沟通社保问题的记录、单位未缴社保的证明等），仍可主张补偿。
     
   • 操作建议：收集未缴社保的证据（如工资条、社保缴费记录、与单位沟通的聊天记录等），在仲裁或诉讼中主张“被迫离职”。
     

2. 若自愿离职书明确放弃补偿权利，或无法证明离职与未缴社保的关联性

   • 若离职书中明确写明“放弃经济补偿”或类似表述，且劳动者签字确认，则可能被认定为自愿放弃权利，难以再主张补偿。
     
   • 若劳动者无法证明离职是因未缴社保（如离职原因写的是“个人原因”），则可能被认定为自愿离职，不符合主张补偿的条件。
     
   • 操作建议：若已签署此类文件，可尝试通过协商或补充证据（如证明离职时受单位胁迫、误导）争取补偿，但成功率较低。
     

其他注意事项

• 社保补缴：即使无法主张经济补偿金，劳动者仍可要求单位补缴社保（向社保部门投诉或申请仲裁）。
  
• 时效问题：劳动仲裁时效为1年，自离职之日起计算，需尽快主张权利。
  

总结：能否要到补偿金，关键看离职书的条款和离职原因的证明。若未明确放弃权利且能证明被迫离职，可主张补偿；反之则可能无法主张。建议根据具体情况收集证据，必要时通过法律途径维权。