针对您提出的“指导案例 刑事案件检察院撤回起诉后 发现错误 启动审判监督程序再审 是否需要”的问题，我结合相关法律知识和实践经验，给出以下分析：

结论：在刑事案件中，即使检察院已经撤回起诉，如果发现原判决或裁定“确有错误”，仍然可以启动审判监督程序进行再审。

分析说明：

1. 对“确有错误”的理解：

   • 根据我国法律规定，对已生效案件适用审判监督程序重新审判，是一项十分严肃的事情。只有当人民法院发现原判决和裁定“确有错误”时，才可依法进行再审。
   • “确有错误”通常指的是原审判决或裁定在认定事实、适用法律或程序上存在明显错误，这些错误可能影响了案件的公正处理。

2. 审判监督程序的启动条件：

   • 审判监督程序的启动需要满足一定的条件，包括但不限于有新的证据能够证明原判决或裁定错误、原判决或裁定适用法律确有错误、审判程序违反法律规定等。
   • 在检察院撤回起诉后，如果发现上述条件之一或多个成立，人民法院仍然可以依职权或根据当事人的申请启动审判监督程序。

3. 再审的程序和要求：

   • 再审程序应当遵循法律规定的诉讼程序，包括重新组成合议庭、重新审理案件、重新认定事实和适用法律等。
   • 在再审过程中，如果发现原审判决或裁定存在错误，人民法院应当依法作出改判或撤销原判、发回重审等决定。

4. 实际案例参考：

   • 最高院发布的指导案例中，也有关于审判监督程序再审的相关案例。这些案例为我们提供了实践中的参考和依据，帮助我们更好地理解和应用审判监督程序。

综上所述，即使在刑事案件中检察院已经撤回起诉，如果发现原判决或裁定存在错误，仍然可以启动审判监督程序进行再审。这是为了保障案件的公正处理和维护当事人的合法权益。如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。