当父母因年老、疾病或其他原因无法自给自足，且子女未履行赡养义务时，父母有权要求子女支付赡养费，包括以前的赡养费，且这一权利不受诉讼时效的限制。若协商无果，父母可以通过法律途径起诉子女索要。以下是详细的起诉指南：
一、起诉前的准备
收集证据：
- 身份关系证明：如户口簿、身份证，以证实亲属关系。
- 赡养义务证明：包括沟通记录（如短信、微信聊天记录）、家庭会议记录等，显示子女曾承诺或应履行赡养责任。
- 经济状况及需求证明：父母的收入证明（如退休工资流水、低保证）、医疗费用单据、病历、生活支出相关凭证（如水电费、物业费账单），以说明需要子女支付赡养费的必要性。
- 子女赡养能力证明：如子女的收入证明、财产状况等，以证明其有能力承担赡养费。
尝试协商：
- 在起诉前，建议父母尝试与子女进行协商，寻求和解，以维护家庭和谐。
确定诉讼请求：
- 明确要求的赡养费金额（可包括以前的未支付部分）、支付方式（如按月、按季度等）及支付起始时间。
- 准备相关的法律依据和事实理由，确保诉讼请求的合理性。
二、起诉流程
选择法院：
- 向子女住所地（经常居住地优先，若无则选户籍所在地）的基层人民法院提起诉讼。若涉及多个子女且不在同一地，可选择其中一个子女住所地法院。
撰写并提交起诉状：
- 起诉状应详细记明原告（父母）和被告（子女）的基本信息、诉讼请求、事实与理由，并附证据清单。
- 将起诉状一式多份（根据被告人数+1）及证据材料提交至有管辖权的法院立案庭。
庭前准备：
- 法院受理案件后，会向被告送达起诉状副本、应诉通知书等法律文书。
- 原被告双方需按法院通知准备证据原件，并决定是否聘请律师代理诉讼。
参与庭审：
- 按时到庭参加庭审，遵守法庭纪律。
- 原告需陈述诉讼请求、事实与理由；被告进行答辩；双方进行证据质证、法庭辩论和最后陈述。
等待判决：
- 法院将根据庭审情况和双方提交的证据进行审理和判决，并向双方送达判决书。
- 如对判决不服，可在规定期限内提起上诉。
三、执行判决
- 若子女在判决书规定的履行期限内未支付赡养费，父母可向一审法院申请强制执行。
- 申请时需提交强制执行申请书等相关材料，法院将采取多种执行措施以确保赡养费得以执行。
四、注意事项
- 法律咨询：在整个过程中，建议咨询专业律师以确保权益得到充分保护。
- 情感考虑：处理赡养问题时，应尽量避免对家庭关系造成不必要的伤害，注重情感维系。
综上所述，父母起诉子女要求支付以前的赡养费是一个涉及法律与情感的复杂问题。通过充分的准备、合理的法律程序以及必要的法律咨询，父母可以更有效地维护自己的合法权益。