核心结论：被胁迫签订的协议，若自胁迫行为终止之日起一年内未行使撤销权，或自协议签订之日起五年内未行使撤销权，则撤销权消灭，无法再撤销该协议。不过，具体能否撤销还需结合胁迫行为终止时间、协议签订时间以及是否及时行使撤销权等因素综合判断。
详细分析：
撤销权的行使期限：
- 一年期限：根据《中华人民共和国民法典》第一百五十二条的规定，受胁迫方自胁迫行为终止之日起一年内，有权向法院或仲裁机构请求撤销该协议。这一规定确保了受害者在摆脱胁迫状态后有合理的时间来维护自己的合法权益。
- 五年最长保护期限：同样根据《民法典》第一百五十二条，无论胁迫行为何时终止，如果自协议签订之日起五年内受害者未行使撤销权，那么该权利将自动消灭。这意味着，即便胁迫行为刚结束不久，但如果协议签订已超过五年，受害者也将失去撤销协议的机会。
撤销权的行使方式：
- 撤销受胁迫签订的协议，不能仅通过通知对方的方式直接撤销，而必须通过法律程序进行。具体来说，应当通过向人民法院提起诉讼或向仲裁机构申请仲裁的方式行使撤销权。
具体情形分析：
- 胁迫行为终止后一年内未行使撤销权：若胁迫行为在协议签订后的一段时间内终止，但受害者未在胁迫行为终止之日起一年内行使撤销权，则撤销权消灭。
- 协议签订之日起五年内未行使撤销权：若胁迫行为持续存在，但自协议签订之日起已超过五年，无论胁迫行为是否终止，受害者均失去撤销协议的权利。
- 胁迫行为终止后一年内且协议签订之日起五年内行使撤销权：在此情况下，受害者有权向法院或仲裁机构请求撤销该协议。
举例说明：
假设甲在2018年1月1日受乙的胁迫签订了一份协议，且乙对甲的胁迫行为持续了两年，于2020年1月1日终止。在此情况下，甲有自胁迫行为终止之日起一年（即至2021年1月1日）的时间来决定是否向法院或仲裁机构申请撤销该协议。然而，如果这份协议自签订之日起已经过去了五年（即至2023年1月1日），即使胁迫行为刚刚结束不久，甲也已经失去了撤销协议的权利。
法律建议：
- 及时固定证据：若发现自己是在被胁迫的情况下签订了协议，应立即固定相关证据，如胁迫行为的录音、录像、证人证言等，以证明自己是在受胁迫的情况下签订的协议。
- 及时行使撤销权：在胁迫行为终止后，应尽快向法院或仲裁机构申请撤销该协议，以免超过法定的撤销权行使期限。
- 了解法律后果：在行使撤销权前，应充分了解撤销协议后的法律后果，如协议被撤销后双方的权利义务关系、可能产生的赔偿责任等。
总之，被胁迫签订的协议能否撤销，需结合胁迫行为终止时间、协议签订时间以及是否及时行使撤销权等因素综合判断。若你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。