结论：借条上有担保人签字，在借款到期未还或发生当事人约定的实现担保的情形时，债权人能否起诉担保人需根据具体情况判断，主要涉及保证类型、保证期间、主合同有效性及借条完整性等因素。
可以起诉担保人的情形
连带责任保证：
- 当债务人在主合同规定的债务履行期届满没有履行债务时，债权人可以直接要求保证人在其保证范围内承担保证责任。例如，甲向乙借款，丙作为连带责任保证人在借条上签字，借款到期甲未还款，乙可直接起诉丙要求其承担还款责任。
一般保证中的特定情形：
- 在一般保证中，债权人通常需要先对债务人提起诉讼或申请仲裁，并就债务人的财产依法强制执行仍不能履行债务后，才有权要求一般保证人承担保证责任。但存在以下例外情况，债权人可直接起诉一般保证人：
- 债务人住所变更，导致债权人要求其履行债务发生重大困难；
- 人民法院受理债务人破产案件或者债权申请债务人破产，中止执行程序；
- 保证人以书面形式放弃先诉抗辩权。
最高额保证：
- 在最高额保证合同约定的期间和最高债权额限度内，只要实际发生的债权债务到期且债务人未履行债务，债权人就可以根据具体的保证方式（一般保证或连带责任保证）起诉担保人。
不能起诉担保人的情形
保证期间已过：
- 无论是一般保证还是连带责任保证，如果债权人未在保证期间内要求保证人承担保证责任，保证人将免除保证责任。此时，债权人再起诉担保人，法院一般不会支持其诉求。保证期间可以由当事人在借条中自行约定，若无约定或约定不明确，一般保证和连带责任保证的担保期间均为主债务履行期限届满之日起六个月。
主合同无效：
- 如果主合同（即借条所代表的借款合同）无效，保证合同作为从合同也通常无效。除非担保人有过错，否则不承担民事责任。若担保人无过错，债权人起诉担保人要求其承担保证责任，法院通常不会支持。例如，若借款用于非法活动（如赌博、贩毒等），则担保合同可能被认定无效。
借条存在瑕疵：
- 如果借条本身存在严重瑕疵，如关键内容模糊不清、无法明确担保人的真实意思表示等，导致无法认定担保关系成立，债权人起诉担保人可能面临败诉风险。
实际操作建议
审查借条内容：
- 确保借条内容完整、清晰，包括借款金额、日期、还款期限、借款人及担保人签字等关键信息。同时，明确担保方式（一般保证或连带责任保证）和担保范围。
关注保证期间：
- 在借条中明确约定保证期间，并确保在保证期间内主张权利。若无约定或约定不明确，需注意法定保证期间（主债务履行期限届满之日起六个月）。
准备充分证据：
- 除了借条原件外，还需准备转账记录或收款凭证等证明借款实际交付的证据。同时，收集担保人身份信息及其他相关证据（如沟通记录、催款通知等）。
确定诉讼策略：
- 根据担保方式的不同，确定是否将借款人和担保人列为共同被告，以及明确诉讼请求（要求借款人偿还的本金、利息及要求担保人承担的责任类型）。
咨询专业律师（此条根据约束条件调整为）：
- 在处理涉及担保人的借条纠纷时，如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议和指导。
综上所述，借条上有担保人签字并不意味着债权人一定能起诉担保人。能否起诉需根据保证类型、保证期间、主合同有效性及借条完整性等因素综合判断。在处理此类纠纷时，建议债权人仔细审查借条内容、关注保证期间、准备充分证据，并根据具体情况确定诉讼策略。