结论：挂靠公司车辆被拖走，能否起诉取决于具体情况，包括拖车行为的合法性、挂靠协议的约定以及是否存在侵权或违约行为等。以下从不同角度进行分析：
一、拖车行为的合法性
合法拖车：
- 如果拖车行为是由合法的执法机关（如交警部门）在依法执行公务时进行的，且拖车程序合法，那么这种拖车行为是合法的。在这种情况下，挂靠公司或车主通常不能直接起诉拖车方，但可以就拖车过程中可能存在的程序瑕疵或不当行为提出异议或申诉。
非法拖车：
- 如果拖车行为是由非执法机关或个人擅自进行的，或者拖车过程中存在违法行为（如未经允许擅自拖车、拖车过程中损坏车辆等），那么这种拖车行为是非法的。在这种情况下，挂靠公司或车主有权向法院提起诉讼，要求拖车方承担侵权责任或违约责任（如果拖车方与挂靠公司或车主之间存在相关合同关系）。
二、挂靠协议的约定
- 挂靠协议是挂靠公司与车主之间就车辆挂靠事宜达成的协议。如果协议中明确规定了车辆被拖走时的处理方式或责任承担，那么双方应按照协议约定执行。
- 如果协议中没有明确规定，或者规定不明确，那么双方可以根据相关法律法规和公平原则进行协商处理。如果协商不成，挂靠公司或车主可以向法院提起诉讼，要求法院根据具体情况判决责任承担。
三、可能的法律后果及建议
侵权责任：
- 如果拖车行为构成侵权（如非法拖车、损坏车辆等），挂靠公司或车主可以要求拖车方承担侵权责任，包括赔偿损失、恢复原状等。
违约责任：
- 如果拖车方与挂靠公司或车主之间存在相关合同关系（如租赁合同、保管合同等），且拖车行为违反了合同约定，那么挂靠公司或车主可以要求拖车方承担违约责任，包括支付违约金、赔偿损失等。
建议：
- 在遇到车辆被拖走的情况时，挂靠公司或车主应首先了解拖车行为的合法性和原因。
- 如果认为拖车行为非法或存在争议，应及时收集相关证据（如拖车通知、现场照片、视频等）并咨询专业律师。
- 根据律师的建议和具体情况，决定是否向法院提起诉讼以及如何提起诉讼。
最后，挂靠公司车辆被拖走能否起诉取决于多种因素。如果你或你的公司遇到此类问题，建议直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议和帮助。