核心结论：针对您描述的情况，若合同到期后对方拿走合同且您认为自身权益受损，您可以通过以下步骤进行起诉准备，但具体能否起诉及起诉策略需结合协议内容、履行情况及证据综合判断。以下分情况说明：

1. 明确起诉前提：是否存在可诉的权益争议

• 合同性质审查：首先需确认爷爷签订的协议类型（如租赁、买卖、委托等），不同合同类型下双方的权利义务不同。例如：
  • 若为租赁合同，到期后承租人应返还租赁物，若对方未返还且拿走合同可能涉及侵权；
  • 若为买卖合同，合同到期可能指付款或交货期限届满，需结合履行情况判断是否违约。
• 您的法律地位：需确认您是否为合同当事人或利害关系人。若爷爷已去世，您需通过继承程序成为权利人后方可主张权利；若您仅为合同相关方（如受益人），需证明对方行为直接侵害您的权益。

2. 关键证据收集与固定

• 合同副本或替代证据：若原件被拿走，需通过以下方式证明合同内容：
  • 寻找合同复印件、电子邮件、短信记录等书面材料；
  • 申请法院调取对方持有的合同原件（需初步证明对方持有）；
  • 寻找证人（如共同签署人、中间人）证明合同存在及条款。
• 履行证据：收集证明合同已履行的材料（如付款凭证、交付记录、沟通记录等），以证明对方行为违反合同约定或法律规定。
• 对方拿走合同的证据：如录音、录像、证人证言等，证明对方故意毁损或隐匿证据。

3. 起诉路径选择

• 违约之诉：若对方未按合同约定履行义务（如到期未返还租赁物、未支付款项），可起诉要求继续履行、赔偿损失或解除合同。
• 侵权之诉：若对方拿走合同的行为导致您无法主张权利（如无法证明债权），可起诉要求返还合同或赔偿因证据缺失造成的损失。
• 确认之诉：若合同效力存在争议（如是否有效、是否已解除），可起诉要求法院确认合同状态。

4. 诉讼程序要点

• 被告确定：根据合同相对性原则，通常以合同对方当事人为被告；若涉及公司，需明确是否为职务行为或表见代理。
• 管辖法院：根据合同类型选择管辖法院（如合同约定地、履行地、被告住所地等）。
• 诉讼请求设计：需明确具体诉求（如返还合同、赔偿损失金额、继续履行等），并附计算依据。

5. 风险提示与建议

• 诉讼时效：注意主张权利的时效期间（一般为3年，自知道或应当知道权利受损之日起计算），避免因超期丧失胜诉权。
• 证据劣势：若无法提供合同原件或关键证据，可能面临举证不能的风险，需通过其他间接证据补强。
• 调解优先：诉讼前可尝试通过协商、调解解决争议，降低时间成本和经济成本。

行动建议：

1. 立即整理现有证据（包括合同相关材料、履行记录、对方拿走合同的证据）；
   
2. 撰写书面材料，详细描述合同签订、履行及争议过程；
   
3. 携带材料向我咨询，我将结合具体证据和法律规定，为您制定诉讼策略并起草法律文书。
   

（注：以上分析基于一般法律原则，具体案件需结合协议内容及证据细节进一步判断。）