您好，关于您提出的“与16周岁以上的自愿发生关系判几年”的问题，这实际上涉及到一个非常严肃且复杂的法律议题。首先，需要明确的是，与16周岁以上的人自愿发生性关系，在一般情况下，并不构成犯罪。这是因为在我国法律体系中，16周岁通常被视为具有完全刑事责任能力的年龄界限（但需注意，对于某些特定犯罪，如强奸罪中涉及幼女的情形，法律有特别规定）。

然而，问题的关键在于“自愿”这一表述。在法律上，对于性行为的“自愿”有着严格的界定，它必须是在双方平等、自愿、知情且没有受到任何胁迫或欺骗的情况下进行的。如果其中一方存在欺骗、胁迫、利用对方无知或无能力反抗等情形，那么即使对方已满16周岁，也可能构成犯罪。

另外，还需要特别强调的是，如果与未满14周岁的幼女发生性关系，无论幼女是否自愿，都构成强奸罪，且会从重处罚。这是因为幼女在法律上被视为无性同意能力的人，她们无法对自己的性行为做出有效的同意。

以您提供的参考信息中的案例为例，被告人吴某（17岁）与被害人江某（女，时年12岁）发生性关系，尽管吴某声称是“自愿”，但由于江某未满14周岁，吴某仍然被以强奸罪论处，并受到了相应的刑事处罚。

因此，对于您的问题，我的答案是：与16周岁以上的人自愿发生性关系，在一般情况下并不构成犯罪；但如果涉及欺骗、胁迫等情形，或者与未满14周岁的幼女发生性关系，则可能构成犯罪，并会受到法律的严惩。

最后，我想强调的是，性行为是极其私密且重要的个人行为，它涉及到双方的身心健康和人格尊严。因此，在进行任何性行为之前，都应该确保双方都是平等、自愿、知情的，并且遵守法律法规和道德规范。如果您有任何疑问或担忧，建议咨询专业的法律人士或相关机构以获取更详细和准确的法律建议。