关于未成年发生性关系且自称为自愿情况下的法律判定及刑罚，需根据未成年人的具体年龄和行为人的具体情况来综合判断，以下是详细分析：

1. 与不满14周岁的未成年人发生性关系

   • 法律判定：无论该未成年人是否表示自愿，与不满14周岁的未成年人发生性关系均构成强奸罪。这是因为法律认为不满14周岁的未成年人缺乏足够的判断力和自我保护能力，因此对其给予特殊的保护。
   • 量刑标准：根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，犯强奸罪的，处三年以上十年以下有期徒刑；若存在情节恶劣、多人轮奸、在公共场所当众强奸等情形，将面临十年以上有期徒刑、无期徒刑甚至死刑。对于奸淫不满十四周岁的幼女的，更是以强奸论，并从重处罚。

2. 与已满14周岁但不满16周岁的未成年女性发生性关系

   • 一般情况：若双方自愿且未造成不良后果，一般不构成犯罪。但需要注意的是，即使双方自愿，如果行为违背了公序良俗或者给女方造成了严重后果，行为人仍可能面临民事赔偿等法律责任。
   • 特殊职责人员：如果行为人对已满14周岁不满16周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责，并与该未成年女性发生性关系，则构成负有照护职责人员性侵罪。根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条之一，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。

3. 与已满16周岁的未成年女性发生性关系

   • 法律判定：在双方自愿且不违反其他法律法规的情况下，不构成犯罪。这是因为已满16周岁的未成年女性通常被视为具有完全民事行为能力，能够对自己的行为负责。
   • 特殊情况：如果行为人通过暴力、胁迫等手段强迫发生性关系，则构成强奸罪，将依法受到刑事处罚。

法律建议与后果考量：

• 保护未成年人权益：未成年人是社会的未来和希望，保护他们的身心健康和合法权益至关重要。任何涉及未成年人的行为都应谨慎对待，严格遵守法律法规。
• 法律责任与赔偿：即使与未成年人是自愿发生关系，但若对其造成了身心伤害或其他不良后果，行为人也可能面临法律责任和民事赔偿。因此，在行为前务必充分考虑可能产生的后果。
• 增强法律意识：作为社会成员，我们应增强法律意识，了解并遵守相关法律法规。在面对涉及未成年人的问题时，更应保持高度的警惕性和责任感。

举例说明：

假设有一个案例，行为人与一名不满14周岁的幼女发生了性关系，即使幼女表示自愿，行为人仍构成强奸罪，并可能面临三年以上十年以下有期徒刑的刑罚。如果行为人还存在其他恶劣情节，如轮奸、在公共场所当众强奸等，则刑罚将更加严厉。

总结与提醒：

与未成年人发生性关系是一个复杂且敏感的法律问题，必须根据具体情况来判断是否构成犯罪以及具体的刑罚。作为专业律师，我提醒您在面对此类问题时务必谨慎对待，严格遵守相关法律法规。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。