未成年自愿发生性关系，相关行为人仍可能面临刑事责任，并非不用坐牢。这一结论主要基于未成年人的年龄、认知能力以及法律对未成年人的特殊保护原则。以下是对此问题的详细分析：
一、法律规定与责任认定
强奸罪：
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。特别地，奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。这意味着，即使未成年人是“自愿”的，但如果对方未满14周岁，行为人也构成强奸罪，需承担刑事责任。
负有照护职责人员性侵罪：
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条之一，对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。这一规定旨在保护特定关系下的未成年女性免受性侵害，即使未成年女性表示自愿，行为人也可能因滥用职权或地位不平等而构成犯罪。
猥亵儿童罪：
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百三十七条，猥亵儿童的，处五年以下有期徒刑；有下列情形之一的，处五年以上有期徒刑：（一）猥亵儿童多人或者多次的；（二）聚众猥亵儿童的，或者在公共场所当众猥亵儿童，情节恶劣的；（三）造成儿童伤害或者其他严重后果的；（四）猥亵手段恶劣或者有其他恶劣情节的。这表明，即使未发生实质性性交行为，对未成年人实施猥亵也构成犯罪。
二、法律原则与司法实践
年龄差异与认知能力：
- 未成年人由于身心发育尚未成熟，缺乏足够的认知和判断能力，因此法律对其给予特殊保护。在涉及未成年人的性关系中，不能简单以“自愿”为由免除行为人的法律责任。法律认为，未成年人在性行为上的“自愿”可能受到多种因素的影响，包括压力、威胁、误导或操纵，因此需要特别保护。
证据收集与审查：
- 司法机关在处理此类案件时，会全面收集证据，包括被害人陈述、证人证言、物证、书证等，以查明事实真相。同时，也会考虑被害人的年龄、认知能力等因素，综合判断行为人的主观恶性和社会危害性。
从轻或减轻处罚情节：
- 虽然未成年人自愿发生性关系不能作为免责事由，但在某些情况下，如行为人具有自首、立功、积极赔偿被害人损失等情节，法院在量刑时会予以考虑，并可能依法从轻或减轻处罚。
三、实际应用与建议
增强法律意识：
- 无论是未成年人还是成年人，都应增强法律意识，了解与未成年人发生性关系的法律后果。特别是成年人，在与未成年人交往时，应严格遵守法律法规，尊重未成年人的意愿和权益。
加强保护与关爱：
- 社会各界应加强对未成年人的保护和关爱，提高他们的法律意识和自我保护能力。家长、学校和社会应共同营造一个安全、健康、和谐的成长环境，防止未成年人受到性侵害。
及时寻求法律帮助：
- 如果涉及此类法律问题，建议尽快咨询专业律师以获取准确和专业的法律意见和帮助。律师可以根据具体情况提供针对性的法律建议，帮助当事人维护自己的合法权益。
总结来说，未成年自愿发生性关系并不意味着行为人可以免除刑事责任。法律对未成年人的性行为有严格的限制和保护措施，旨在保护未成年人的身心健康和合法权益。因此，在与未成年人交往时，务必遵守法律法规，尊重未成年人的意愿和权益，避免任何可能的违法行为。如果你有任何法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。