结论：在不知未成年已睡着的情况下与其发生性关系，是否构成犯罪并判刑，需根据具体情况判断，若明知对方是未成年仍发生性关系，则构成强奸罪；若确实不知且对方自愿，一般不构成犯罪，但需谨慎对待。以下从不同角度详细分析：
一、构成强奸罪的情况
明知对方是未成年：
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
- 如果行为人明知对方是未成年（尤其是未满14周岁的幼女），无论对方是否自愿，都构成强奸罪。这是因为未成年人在法律上被视为无完全民事行为能力人，无法对自己的性行为做出有效同意。
利用未成年不知反抗或不能反抗的状态：
- 即使行为人不知对方是未成年，但如果利用对方处于不知反抗或不能反抗的状态（如醉酒、熟睡等）与其发生性关系，也可能构成强奸罪。这是因为这种行为违背了对方的意志，侵犯了其性自主权。
二、不构成犯罪的情况
确实不知对方是未成年且对方自愿：
- 如果行为人确实不知道对方是未成年，且对方自愿与其发生性关系，那么一般情况下不构成犯罪。但这种情况非常罕见，且需要行为人能够提供充分的证据证明自己确实不知情。
双方年龄相近且情节轻微：
- 在极少数情况下，如果双方年龄相近（如都是接近14周岁的青少年），且情节轻微（如双方都是出于好奇或冲动而发生性关系），可能不构成犯罪。但这种情况需要具体案件具体分析，且通常不会免除行为人的法律责任，只是可能减轻处罚。
三、法律建议与风险提示
谨慎对待与未成年的性关系：
- 无论对方是否自愿，与未成年发生性关系都存在极大的法律风险。因此，建议行为人谨慎对待与未成年的性关系，避免触犯法律。
了解并遵守相关法律法规：
- 行为人应了解并遵守《中华人民共和国刑法》中关于强奸罪的相关规定，以及《中华人民共和国未成年人保护法》中关于保护未成年人的相关规定。
遇到法律问题及时咨询：
- 如果行为人遇到相关法律问题或疑虑，应及时向我咨询，以便获得专业的法律意见和帮助。
举例说明：假设甲（成年男性）与乙（未满14周岁的幼女）发生性关系，但甲声称自己不知道乙是未成年。然而，如果乙的年龄、外貌或行为方式明显表明其是未成年，或者甲在发生性关系前没有进行合理的询问或确认，那么甲的主张可能不会被法院采纳，甲仍可能构成强奸罪。
最后强调：与未成年发生性关系是一个极其敏感且严肃的问题，涉及法律、道德和社会责任等多个方面。因此，建议行为人务必谨慎对待，避免触犯法律。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。