关于“睡未成年但双方都是自愿的”这一行为判几年的问题，需根据双方的具体年龄和案件情节来综合判断，不能一概而论。以下是对此问题的详细分析：

1. 双方年龄均未满14周岁

   • 情况说明：如果双方都是自愿且年龄都未满14周岁，由于双方均不具备完全的民事行为能力和刑事责任能力，因此通常不属于刑事犯罪范畴。但会责令其父母或其他监护人加以管教；在必要的时候，依法进行专门矫治教育。

2. 一方已满14周岁，另一方未满14周岁

   • 与不满14周岁幼女发生性关系：
     • 已满14周岁不满16周岁的未成年人，若偶尔与不满14周岁的幼女发生性行为，情节轻微、未造成严重后果的，一般不认为是犯罪。但若情节恶劣，如使用暴力、胁迫等手段，或造成幼女身体伤害等严重后果，应负刑事责任。根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，一般处三年以上十年以下有期徒刑，并从重处罚。因是未成年人犯罪，根据《中华人民共和国刑法》第十七条，应从轻或减轻处罚。
     • 已满16周岁的未成年人，明知对方是不满14周岁的幼女而与其发生性关系，无论幼女是否自愿，均以强奸罪定罪处罚。同样根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，一般处三年以上十年以下有期徒刑，并从重处罚。若具有严重情形，如强奸妇女、奸淫幼女多人等，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或死刑。因是未成年人犯罪，根据《中华人民共和国刑法》第十七条，应从轻或减轻处罚。
   • 与不满14周岁男童发生性关系：不论对方是否自愿，对行为人一般以猥亵儿童罪定罪处罚。根据《中华人民共和国刑法》第二百三十七条，处五年以下有期徒刑；若有猥亵儿童多人或多次等严重情形，处五年以上有期徒刑。若是未成年人犯罪，根据《中华人民共和国刑法》第十七条，应从轻或减轻处罚。

3. 双方年龄均已满14周岁但未满18周岁

   • 双方自愿：如果双方都是自愿且年龄都已满14周岁，由于双方均具备一定的民事行为能力和刑事责任能力，且性行为是自愿的，因此通常不构成刑事犯罪。
   • 违背一方意志：若以暴力、胁迫或其他手段强奸已满14周岁未成年女性的，构成强奸罪。根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，处三年以上十年以下有期徒刑。若具有严重情形，如强奸妇女、奸淫幼女多人等，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或死刑。对于未成年人犯罪，根据《中华人民共和国刑法》第十七条，应从轻或减轻处罚。若与已满14周岁的未成年男性强行发生性关系，在我国刑法中无明确对应罪名，但若造成对方身体伤害等后果，可能以故意伤害罪等罪名定罪处罚。

4. 其他注意事项

   • 在处理此类案件时，需严格考虑证据收集与认定、犯罪情节的认定等因素。例如，是否有暴力、胁迫等手段，是否造成对方身体伤害等严重后果，以及行为人的年龄、认知能力等。
   • 未成年犯罪在程序上有特殊的保护与处理机制，如不公开审理、指定辩护人等，应确保未成年人的合法权益得到保障。

总结来说，对于“睡未成年但双方都是自愿的”这一行为，其法律后果需根据双方的具体年龄和案件情节来判断。若涉及此类问题，建议你直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供准确的法律意见和帮助，确保你的合法权益得到妥善维护。