结论：在倒车刮到他人车辆后，人没下车直接离开，之后又返回并打电话联系对方的情况下，是否还能走保险，这主要取决于是否满足保险理赔的条件，尤其是是否及时报案以及是否保留了相关证据。一般来说，如果及时报案且证据充分，是可以走保险的；但如果报案不及时或证据缺失，可能会影响保险理赔。以下是对此问题的详细分析：
一、保险理赔的基本条件
在车辆发生交通事故后，想要通过保险进行理赔，通常需要满足以下条件：
- 及时报案：根据保险合同的约定，被保险人在知道或应当知道保险事故发生后，应及时通知保险人。这是保险理赔的重要前提，因为及时报案有助于保险人及时了解事故情况，进行查勘定损。
- 保留证据：被保险人应保留与事故相关的所有证据，如现场照片、视频、证人证言等。这些证据对于证明事故的真实性、责任划分以及损失程度都至关重要。
二、具体情境下的保险理赔分析
及时返回并报案：
- 如果您在离开现场后很快意识到问题，并立即返回现场，同时及时联系了保险公司和交警部门，且保留了现场照片、视频等证据，那么在这种情况下，您仍然有可能通过保险进行理赔。
- 保险公司会根据您提供的证据和事故情况，进行查勘定损，并按照保险合同的约定进行赔付。
报案不及时或证据缺失：
- 如果您离开现场后较长时间才返回，或者没有保留足够的证据来证明事故的真实性和责任划分，那么保险公司可能会拒绝理赔。
- 保险公司可能会认为您存在故意隐瞒事故情况或逃避责任的行为，从而拒绝承担赔付责任。
三、法律建议
- 立即报案：在发生交通事故后，无论情况如何，都应立即停车并报案。这是您的法律义务，也是保障自己权益的重要措施。
- 保留证据：尽可能保留与事故相关的所有证据，包括现场照片、视频、证人证言等。这些证据在后续的保险理赔和法律纠纷中都将发挥重要作用。
- 配合调查：在保险公司和交警部门进行调查时，应积极配合并提供所需的信息和证据。这有助于加快理赔进程并减少不必要的纠纷。
四、可能的法律后果
- 保险拒赔：如果您未及时报案或证据缺失，保险公司可能会拒绝理赔。这将导致您需要自行承担事故造成的损失。
- 法律责任：根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，发生交通事故后逃逸的，将承担全部责任，并可能面临罚款、拘留等行政处罚。虽然您的情况并非逃逸，但离开现场未及时报案也可能被视为不负责任的行为，可能影响责任划分和赔偿金额。
最后，我建议您在遇到类似情况时，务必保持冷静并立即采取行动。及时报案、保留证据并配合调查是保障自己权益的关键。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。