结论：父母房产已过户给已婚子女但尚未签赠予合同的，可以补签赠予合同，且不公证也是有效的。以下将详细说明补签赠予合同的具体写法及注意事项。
补签赠予合同的具体写法
标题：明确合同类型为“赠予合同”。
双方信息：
- 赠与人（父母）的姓名、身份证号码、联系方式等基本信息。
- 受赠人（已婚子女）的姓名、身份证号码、联系方式等基本信息。
赠予内容：
- 详细描述赠予的房产信息，包括房产地址、面积、产权证号等。
- 明确赠予的房产是父母个人财产还是夫妻共同财产（若为夫妻共同财产，需双方共同签署赠予合同）。
赠予条件（如有）：
- 可以约定赠予的条件，如子女需承担赡养义务等。若无特定条件，可写明“无条件赠予”。
权利与义务：
- 明确赠予后，受赠人享有房产的所有权及相关权益。
- 赠与人不再享有该房产的任何权益，且不得干涉受赠人对房产的处置。
违约责任：
- 约定若一方违反合同约定，应承担的违约责任及赔偿方式。
争议解决：
- 约定合同争议解决的方式，如协商、调解、仲裁或诉讼等。
签署与日期：
- 赠与人和受赠人需在合同上签字或盖章，并注明签署日期。
注意事项
合同真实性：
- 补签的赠予合同应真实反映双方的真实意愿，不得存在欺诈、胁迫等情形。
合同形式：
- 赠予合同并非必须公证才有效，只要合同内容合法、双方自愿签署，即具有法律效力。但公证可以增强合同的证明力，若双方愿意，也可以选择公证。
产权变更：
- 既然房产已经过户给子女，那么在法律上，子女已经是该房产的所有权人。补签赠予合同主要是为了明确赠予的意愿和条件，对产权变更本身没有直接影响。但补签合同后，可以进一步确认双方的权利义务关系。
税务问题：
- 赠予房产可能涉及税务问题，如契税、个人所得税等。具体税务处理需根据当地税务部门的规定执行。在补签赠予合同时，可以考虑咨询税务部门或专业税务律师，以了解相关税务义务和优惠政策。
家庭关系：
- 赠予房产涉及家庭关系，建议双方在签署合同前充分沟通，确保合同内容符合双方的真实意愿，避免因合同问题引发家庭矛盾。
示例条款：
“赠予合同
赠与人（甲方）：XXX，身份证号码：XXXXXXXXXXXXXXXXXX
受赠人（乙方）：XXX，身份证号码：XXXXXXXXXXXXXXXXXX
鉴于甲方愿意将位于XXXXXXXX的房产（产权证号：XXXXXXXX）无偿赠予乙方，乙方愿意接受该赠予，双方经友好协商，达成如下协议：
一、赠予内容
甲方将上述房产无偿赠予乙方，乙方接受该赠予。
二、权利与义务
- 甲方赠予后，不再享有该房产的任何权益。
- 乙方接受赠予后，享有该房产的所有权及相关权益。
三、违约责任
若一方违反本合同约定，应承担违约责任，并赔偿对方因此遭受的损失。
四、争议解决
本合同争议由双方协商解决；协商不成的，提交甲方所在地人民法院诉讼解决。
五、其他
本合同一式两份，甲乙双方各执一份，自双方签字或盖章之日起生效。
甲方（签字/盖章）：XXX
乙方（签字/盖章）：XXX
签署日期：XXXX年XX月XX日”
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