结论：货车驾驶员因自身身体疾病原因无法工作，公司却不给离职的情况下，驾驶员可以通过合法途径来维护自己的权益，包括与公司协商、向劳动监察部门投诉或申请劳动仲裁等。
详细分析：
与公司协商：
- 首先，驾驶员可以尝试与公司进行友好协商，说明自己的身体状况和无法继续工作的原因，请求公司同意离职并办理相关手续。
- 在协商过程中，驾驶员可以提出合理的离职时间和离职后的相关事宜，如工资结算、社保转移等，以争取公司的理解和配合。
向劳动监察部门投诉：
- 如果协商无果，驾驶员可以向当地的劳动监察部门投诉公司的行为。劳动监察部门有权对公司的违法行为进行调查和处理，包括要求公司改正违法行为、支付拖欠的工资或赔偿金等。
- 投诉时，驾驶员需要提供相关证据，如医疗证明、工作合同、工资单等，以证明自己的身体状况和公司的违法行为。
申请劳动仲裁：
- 如果劳动监察部门的处理结果不能满足驾驶员的诉求，驾驶员还可以向劳动仲裁委员会申请劳动仲裁。劳动仲裁委员会将依法对争议进行裁决，并出具仲裁裁决书。
- 在申请劳动仲裁时，驾驶员需要提交仲裁申请书和相关证据材料，并按照仲裁委员会的要求参加仲裁庭审。
- 仲裁流程要点：根据《劳动争议调解仲裁法》的规定，劳动仲裁的一般流程包括：提交仲裁申请、仲裁委员会受理、开庭审理、仲裁裁决等步骤。驾驶员需要确保在知道或应当知道其权益被侵害之日起一年内提出仲裁申请。
法律后果与注意事项：
- 如果公司确实存在违法行为，如拒绝办理离职手续、拖欠工资等，那么公司可能需要承担相应的法律责任，包括支付赔偿金、补缴社保等。
- 驾驶员在维护自己权益的过程中，需要注意保留好相关证据，如医疗证明、工作合同、工资单、沟通记录等，以便在需要时提供证明。
- 同时，驾驶员也需要了解自己的权益和义务，避免在维权过程中采取过激行为或违反法律法规。
建议：
- 在处理此类问题时，建议驾驶员先与公司进行友好协商，尽量通过沟通解决问题。
- 如果协商无果，再考虑向劳动监察部门投诉或申请劳动仲裁等法律途径来维护自己的权益。
- 在整个过程中，驾驶员需要保持冷静和理性，避免情绪化行为影响问题的解决。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。