结论：货车司机在车上睡觉死亡，保险公司是否赔偿需分情况讨论，主要取决于死亡原因、保险类型及保险合同具体条款。以下是详细分析：

1. 若死亡原因属于保险责任范围
   若司机因意外事故（如车辆突发故障导致窒息、一氧化碳中毒等）或疾病突发（如突发心梗、脑溢血等）死亡，且所购保险（如意外险、寿险、车险中的车上人员责任险等）明确覆盖此类情形，保险公司通常需赔偿。

   • 意外险：若死亡由意外导致（非疾病、非自杀），且符合保险合同对“意外”的定义（如外来的、突发的、非本意的），保险公司应按保额赔偿。
     
   • 寿险：以生命为标的，无论死亡原因（除免责条款外），保险公司均需赔偿。
     
   • 车上人员责任险：若司机属于“车上人员”，且死亡因车辆使用过程中发生事故导致（如车辆自燃、碰撞等），保险公司需在保额内赔偿。

2. 若死亡原因属于免责范围
   若司机死亡因故意行为、违法犯罪、酒驾、吸毒、自杀或保险合同明确排除的其他情形（如某些疾病），保险公司通常拒赔。

   • 示例：若司机因长期熬夜疲劳驾驶，在车内睡觉时突发疾病死亡，且保险合同将“疲劳驾驶导致的死亡”列为免责条款，保险公司可能拒赔。

3. 关键注意事项

   • 保险合同条款：需仔细核对保险合同中的“保险责任”和“免责条款”，不同产品差异较大。
     
   • 死亡原因鉴定：需通过法医鉴定或医疗机构出具证明，明确死亡原因是否属于保险责任范围。
     
   • 及时报案：发生事故后，应立即联系保险公司并保留相关证据（如现场照片、医疗记录等）。

建议：若您或家属遇到此类情况，可先整理保险合同、死亡证明等材料，并向我提供具体信息（如保险类型、死亡原因等），我将进一步分析赔偿可能性及流程。