针对您提出的问题，即五岁被母亲带走并在继父处改名换姓上户口，亲生父亲如何起诉的情况，以下是我为您提供的详细解答：
首先，需要明确的是，户口和姓名的变更通常需要遵循一定的法律程序和规定。在您所描述的情况下，如果母亲在未经亲生父亲同意的情况下，擅自将孩子的姓名和户口进行变更，这可能涉及到法律问题。
一、关于起诉的法律依据
亲生父亲如果认为自己的权益受到了侵害，可以考虑通过法律途径来维护自己的权益。具体来说，他可以根据《中华人民共和国民法典》以及户口管理相关规定，对母亲和继父的擅自变更行为提出异议。
二、起诉前的准备
收集证据：亲生父亲需要收集相关证据，如出生证明、原有的户口本、身份证等，以证明孩子的原始身份和与自己的亲子关系。同时，他还需要收集母亲擅自变更孩子姓名和户口的证据，如新的户口本、身份证等。
了解法律程序：亲生父亲需要了解起诉的法律程序，包括向哪个法院提起诉讼、需要提交哪些材料、诉讼的时效等。
三、起诉的具体步骤
撰写起诉状：亲生父亲需要撰写一份起诉状，明确自己的诉讼请求、事实和理由，并附上相关证据。
提交起诉状：将起诉状提交给有管辖权的法院，并缴纳诉讼费用。
等待法院受理：法院在收到起诉状后，会进行审查，如果符合受理条件，会予以受理，并通知亲生父亲和被告（母亲和继父）参加庭审。
参加庭审：在庭审过程中，亲生父亲需要陈述自己的诉讼请求和事实理由，并出示相关证据。被告也有权进行陈述和辩解。
等待判决：庭审结束后，法院会根据事实和法律规定作出判决。如果判决支持亲生父亲的诉讼请求，那么母亲和继父需要承担相应的法律责任，包括恢复孩子的原始姓名和户口等。
四、注意事项
法律时效：亲生父亲需要注意法律时效的问题，确保在规定的时效内提起诉讼。
法律咨询：由于法律程序可能比较复杂，亲生父亲在起诉前最好咨询专业的律师，以获取更详细的法律建议和指导。
保持冷静和理性：在处理这类家庭纠纷时，保持冷静和理性是非常重要的。亲生父亲应该尽量避免情绪化的行为，以和平、理性的方式解决问题。
最后，需要强调的是，每个案件的具体情况都是不同的，因此上述解答只能作为一般性的参考。如果您或您的亲友遇到类似问题，建议尽快咨询专业律师以获取更具体、更准确的法律建议。