道路交通事故自行协商协议书在法律上属于“私了”的一种形式，但只要协议内容合法有效，保险通常可以理赔。以下是具体分析：

1. 自行协商协议书是否算“私了”
   “私了”通常指双方不通过交警或诉讼程序，直接协商解决事故责任和赔偿问题。自行协商协议书正是这种方式的书面体现，因此属于“私了”的范畴。但需注意：

   • 合法性前提：协议内容需符合《道路交通安全法》《民法典》等规定，例如不得存在欺诈、胁迫、重大误解等情形，否则可能被撤销或认定无效。
     
   • 适用场景：仅适用于未造成人身伤亡、仅造成轻微财产损失（如车辆剐蹭）且双方对责任划分无争议的情况。若涉及人员伤亡或重大财产损失，必须报警并由交警处理。

2. 保险是否可以理赔
   只要协议合法有效，保险通常可以理赔，但需满足以下条件：

   • 及时报案：根据《保险法》和保险合同约定，事故发生后需在48小时内向保险公司报案，否则可能影响理赔。
     
   • 协议内容完整：协议中需明确事故时间、地点、责任划分、赔偿项目及金额等关键信息，并由双方签字确认。
     
   • 无免责情形：若协议中存在保险公司免责条款（如酒驾、无证驾驶等），或赔偿金额超出保险范围，超出部分需由责任方自行承担。
     
   • 保险公司认可：部分保险公司可能要求提供交警出具的《事故责任认定书》作为理赔依据。若仅凭自行协商协议书，需提前与保险公司沟通确认是否接受。

建议：

• 签订协议前，建议拍照或录像留存现场证据（如车辆位置、损坏情况等），避免后续纠纷。
  
• 若对责任划分或赔偿金额有疑问，可联系保险公司定损员协助处理，确保协议内容符合保险理赔要求。
  
• 若协议涉及金额较大或情况复杂，建议咨询专业律师审核协议条款，避免权益受损。
  

如有其他疑问，欢迎继续向我咨询。