您好，关于停车场收费如何合法的问题，这主要涉及到停车场收费的管理办法、定价机制以及相关的法律法规。以下我将结合一些地方性的管理办法，为您详细解答：

一、停车场收费的管理办法

不同地区会根据当地的实际情况，制定相应的机动车停放服务收费管理办法。这些办法通常会明确收费的范围、定价形式、管理职责以及监督检查等内容。例如，蒲城县和安徽省都出台了相关的管理办法，对停车场收费进行了规范。

二、停车场收费的定价机制

1. 政府定价：对于具有公益性特征和自然垄断经营特征的停车设施，如道路临时停车泊位、交通场站配套建设的停车设施、公立医院和公办学校等配套建设的停车设施，通常会实行政府定价。政府定价会综合考虑停车设施类别、服务条件、供求状况及社会承受能力等因素。

2. 市场调节价：对于社会资本全额投资建设的停车场，如商场、宾馆、饭店等配套建设的停车设施，通常会实行市场调节价。市场调节价由经营者根据市场供求和竞争状况自主制定收费标准，但也需要遵循公开、公平、合法和诚实信用的原则。

三、合法收费的具体要求

1. 明码标价：停车场经营者必须在经营场所醒目位置设置统一样式的收费公示牌，标明停车场名称、收费标准、收费依据、计费方式、管理单位等信息，以便消费者自主选择并切实保障其合法权益。

2. 使用合法票据：停车场经营者在收取停车费时，必须使用税务局统一监制的发票。不按照规定出具票据的，停车者有权拒付并向相关部门举报。

3. 遵守免费和减免规定：根据相关法律法规和政策，某些情况下车辆停放是免费的或可以享受减免优惠，如执行公务的军、警、消防等车辆，以及新能源汽车在某些地区的停放等。停车场经营者必须严格执行这些规定。

4. 接受监督检查：停车场经营者必须接受相关部门的监督检查，包括价格主管部门、市场监管部门等。对于未实行明码标价、不执行政府定价等违法行为，相关部门将依法进行查处。

四、建议

为了确保停车场收费的合法性，建议您：

1. 在开设停车场前，先了解并遵守当地的相关法律法规和政策要求。

2. 明确收费标准和计费方式，并在经营场所醒目位置进行公示。

3. 使用合法票据进行收费，并妥善保管相关记录。

4. 积极接受相关部门的监督检查，及时整改存在的问题。

希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的咨询，请随时告诉我。