公共停车位停车收费的合法性并非一概而论，而是取决于多个因素的综合考量。以下是对此问题的详细分析：
一、合法收费的情况
经有关部门审批的公共停车位
- 情况说明：在城市道路或公共区域范围内，政府为缓解停车难问题，合理规划并设置了公共停车泊位，且这些泊位已经按照法定程序经过了相关部门的审批。这种情况下，收费是合法的。
- 法律依据：根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十三条，政府有关部门可以在不影响行人、车辆通行的情况下，在城市道路范围内施划停车泊位。同时，若涉及临时占道，还需遵循《城市道路管理条例》第三十一条，即因特殊情况需要临时占用城市道路的，须经市政工程行政主管部门和公安交通管理部门批准。
- 附加条件：收费单位必须在显著位置公示收费标准、收费依据、收费主体等信息，所收取的费用应用于停车场的建设、维护、管理等相关支出。
产权明确的专用车位
- 情况说明：对于产权已经明确的专用车位，如地上专有车位、地下车库等，产权方有权对其进行管理和收益，包括设置收费标准。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，产权方对其专有部分享有占有、使用、收益和处分的权利。
- 附加要求：收费标准应当合理并公示，确保车主的知情权。
二、不合法收费的情况
未经授权私自收费
- 情况说明：个人或单位擅自占用公共道路或区域设置停车位并收取费用，未经过相关部门的审批，这种行为是违法的。
- 法律依据：根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十一条，未经许可，任何单位和个人不得占用道路从事非交通活动。
收费标准不明确或不合理
- 情况说明：收费单位没有明确公示收费标准，或者收费标准过高、不合理，存在乱收费的情况，这种行为也是不合法的。
- 法律依据：根据《价格违法行为行政处罚规定》第九条，自立收费项目、自定标准收费等行为均属于价格违法行为，将受到相应的行政处罚。
公共区域的临时占道停车位未经同意收费
- 情况说明：在公共区域的临时占道停车位上，这些停车位实际上属于公众或业主共有，未经相关权益人明确同意进行商业化运营，这种行为同样不合法。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第二百七十四条，建筑区划内的道路（除非属于城镇公共道路）属于业主共有。因此，未经业主同意，擅自对共有道路上的停车位进行收费，侵犯了业主的合法权益。
三、其他相关考虑因素
- 法律依据的模糊性：目前，我国并没有明确的法律规定直接禁止或允许在所有公共路边停车收费，但相关法律法规为政府管理公共停车位提供了法律依据，并暗示了管理的可能性。
- 避免重复收费：城市道路由税收修建，车主已支付燃油费等税费，若再对路边停车进行高额收费，可能涉及重复收费的问题，需审慎考虑其合理性。
- 程序合法性：城市道路路边收费涉及公共利益，应依法进行听证等程序，确保收费的合理性和合法性，保障公众的参与权和知情权。
总结与建议：
公共停车位停车收费的合法性需综合考虑多个因素。车主在停放车辆时，应留意停车场的合法性和收费标准，确保自身权益不受侵害。若对某个具体公共停车位的收费情况有疑问，建议咨询当地的市政管理部门、物价部门或相关法律专业人士（如我），以获取更准确的信息和建议。同时，市民也应积极监督公共停车位的收费行为，发现违法违规现象及时向相关部门举报。