公共停车管理有限公司停车收费是否合法，需根据具体情况综合判断。以下是从不同角度进行的分析：
车位产权归属与收费合法性
- 规划内车位：若车位产权归开发商所有，且开发商已委托公共停车管理有限公司进行管理和收费，并签订了委托管理协议，明确了收费标准和管理方式，且该标准在当地物价部门备案，则收费合法。若车位产权已通过出售、附赠等方式归属业主个人所有，业主委托公共停车管理有限公司管理并约定管理费用，这种收费也是合法的。
- 占用业主共有道路或场地的车位：根据《中华人民共和国民法典》，这类车位属于业主共有。公共停车管理有限公司若想收取停车费，需经过业主大会同意，并办理相关手续，如收费标准合理、用途明确（如补充专项维修资金），并在当地物价部门备案，则收费合法。未经业主大会同意擅自收费，则为不合法行为。
- 地下人防工程车位：若由开发商投资建设并使用管理，开发商可委托公共停车管理有限公司收费，但收费标准需合理并在相关部门备案。若收费不符合规定，则可能被视为不合法。
收费合法性的判断依据
- 合法授权：公共停车管理有限公司需获得业主大会、业委会或车位产权人的合法授权，才能收取停车费。
- 收费标准合理：收费标准应公平、合理，不得随意涨价或乱收费。例如，收费标准应在停车场显著位置进行公示，包括收费时间、计费方式等，确保车主在停车前能够清楚了解收费情况。
- 按规定备案：收费标准需在当地物价部门进行备案，确保收费的透明性和合法性。
- 收入用途明确：若停车费收入归全体业主所有，应用于公共设施的维护和保养，确保资金的合理使用。
不合法的停车收费情况
- 未经批准或擅自收费：公共停车管理有限公司若未取得合法经营资质和相关部门审批手续，擅自开展停车收费业务，属于违法行为。
- 乱收费：收费标准不透明、不合理，存在随意加价、重复收费等行为，构成不合法收费。例如，未按照规定公示收费标准或公示内容不清晰、不完整，导致车主对收费金额产生异议，也可能被认定为不合法。
- 无资质收费主体：若公共停车管理有限公司不具备相应的资质和授权，擅自进行停车收费，属于违法行为。
法律建议：
- 若您对公共停车管理有限公司收取停车费的合法性存在疑问，可通过查看相关产权证明、协议、收费备案文件等方式进行核实。
- 若发现公共停车管理有限公司存在违法收费行为，您可向业主委员会、当地物价部门、房地产管理部门等咨询和反映情况，维护自身合法权益。
在面临此类问题时，了解相关法律法规和自身权益至关重要。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。