收养关系的成立是一个严谨且需要遵循法定程序的过程，这主要是为了保障被收养人和收养人的合法权益。以下是根据《中国公民收养子女登记办法》及相关法律法规，详细解释收养关系如何成立：

一、收养登记的基本原则

收养登记工作应当遵循最有利于被收养人的原则，并保障被收养人和收养人的合法权益。

二、收养登记机关

办理收养登记的机关是县级人民政府民政部门。

三、收养关系成立的具体程序

1. 确定收养登记地点：

   • 收养社会福利机构抚养的查找不到生父母的弃婴、儿童和孤儿的，在社会福利机构所在地的收养登记机关办理登记。
   • 收养非社会福利机构抚养的查找不到生父母的弃婴和儿童的，在弃婴和儿童发现地的收养登记机关办理登记。
   • 收养生父母有特殊困难无力抚养的子女或者由监护人监护的孤儿的，在被收养人生父母或者监护人常住户口所在地（组织作监护人的，在该组织所在地）的收养登记机关办理登记。
   • 收养三代以内同辈旁系血亲的子女，以及继父或者继母收养继子女的，在被收养人生父或者生母常住户口所在地的收养登记机关办理登记。

2. 提交收养申请书及相关证件、证明材料：

   • 收养人需提交收养申请书、居民户口簿、居民身份证、婚姻状况和抚养教育被收养人的能力等情况的证明（由收养人所在单位或村民委员会、居民委员会出具）、子女情况声明、未患有在医学上认为不应当收养子女的疾病的身体健康检查证明（由县级以上医疗机构出具）。
   • 若收养查找不到生父母的弃婴、儿童，还需提交收养人经常居住地卫生健康主管部门出具的收养人生育情况证明；若收养非社会福利机构抚养的查找不到生父母的弃婴、儿童，还需提交公安机关出具的捡拾弃婴、儿童报案的证明。
   • 若收养继子女，可以只提交居民户口簿、居民身份证和收养人与被收养人生父或者生母结婚的证明。

3. 送养人提交相关证件和证明材料：

   • 送养人需提交居民户口簿、居民身份证（组织作监护人的，提交其负责人的身份证件）。
   • 若民法典规定送养时应当征得其他有抚养义务的人同意的，还需提交其他有抚养义务的人同意送养的书面意见。
   • 社会福利机构为送养人的，需提交弃婴、儿童进入社会福利机构的原始记录、公安机关出具的捡拾弃婴、儿童报案的证明或孤儿的生父母死亡或宣告死亡的证明。
   • 监护人为送养人的，需提交实际承担监护责任的证明、孤儿的父母死亡或宣告死亡的证明或被收养人生父母无完全民事行为能力并对被收养人有严重危害的证明。
   • 生父母为送养人且有特殊困难无力抚养子女的，需提交送养人有特殊困难的声明及配偶死亡或下落不明的证明（如适用）。

4. 收养登记机关审查：

   • 收养登记机关收到收养登记申请书及有关材料后，应当自次日起30日内进行审查。
   • 对符合民法典规定条件的，为当事人办理收养登记，发给收养登记证，收养关系自登记之日起成立。
   • 对不符合民法典规定条件的，不予登记，并对当事人说明理由。

5. 公告查找生父母（如适用）：

   • 若收养查找不到生父母的弃婴、儿童，收养登记机关应当在登记前公告查找其生父母。
   • 自公告之日起满60日，弃婴、儿童的生父母或其他监护人未认领的，视为查找不到生父母的弃婴、儿童。公告期间不计算在登记办理期限内。

四、收养关系成立后的后续事项

收养关系成立后，若需要为被收养人办理户口登记或迁移手续，由收养人持收养登记证到户口登记机关按照国家有关规定办理。

五、注意事项

• 收养关系当事人应当亲自到收养登记机关办理成立收养关系的登记手续。夫妻共同收养子女的，应当共同到收养登记机关办理登记手续；一方因故不能亲自前往的，应当书面委托另一方办理登记手续，委托书应当经过村民委员会或居民委员会证明或经过公证。
• 收养关系当事人应如实提供相关证件和证明材料，不得弄虚作假。若骗取收养登记的，收养关系无效，由收养登记机关撤销登记，收缴收养登记证。

遵循以上程序，您可以依法成立收养关系，为被收养人提供一个稳定、有爱的成长环境。如有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时咨询当地民政部门或专业律师。