结论：公司若以发生小刮擦事故为由辞退驾驶员，是否需要赔偿以及赔偿标准需分情况讨论，主要取决于事故责任认定、公司规章制度以及辞退理由的合法性。以下是具体分析：

1. 若事故属于驾驶员全责或主要责任，且公司规章制度明确规定“造成事故可辞退”

• 合法性前提：公司需证明规章制度已通过民主程序制定（如职工代表大会讨论）、已向驾驶员公示或告知（如培训签收、劳动合同附件），且内容不违反法律强制性规定（如不得以“轻微过失”直接辞退）。
• 赔偿情况：
  • 若公司合法辞退，无需支付经济补偿金，但需结清工资、加班费等劳动报酬。
  • 若公司未履行上述程序（如未公示制度），则属于违法辞退，需支付2N赔偿金（N为工作年限，每满1年支付1个月工资）。

2. 若事故属于驾驶员次要责任或无责，或公司规章制度未明确规定可辞退

• 违法辞退认定：公司以“事故”为由辞退，但无法证明驾驶员存在严重失职、重大过失或违反规章制度，可能被认定为违法解除劳动合同。
• 赔偿标准：公司需支付2N赔偿金，并结清所有劳动报酬。

3. 若公司以“试用期不符合录用条件”或“严重违反规章制度”等理由辞退

• 关键点：公司需举证证明：
  • 试用期辞退：需明确录用条件（如“无重大事故记录”），且事故发生在试用期内；
  • 严重违反制度：需证明事故达到“严重”程度（如造成重大损失、多次违规），且制度已公示。
• 赔偿情况：若举证不足，仍可能被认定为违法辞退，需支付2N赔偿金。

4. 特殊情形：驾驶员存在故意或重大过失

• 法律例外：若驾驶员故意制造事故或存在重大过失（如酒驾、无证驾驶），公司可依据《劳动合同法》第39条合法辞退，无需支付补偿。
• 举证责任：公司需提供交警事故认定书、监控录像等证据证明驾驶员存在故意或重大过失。

行动建议：

1. 收集证据：保留劳动合同、工资条、事故认定书、公司规章制度等材料；
2. 协商解决：与公司沟通，要求出具书面辞退通知并说明理由；
3. 申请仲裁：若协商无果，可向劳动仲裁委申请仲裁，主张违法解除赔偿金、未结工资等；
4. 咨询律师：若对事故责任认定或公司制度合法性有疑问，可进一步向我咨询具体操作。

提示：赔偿金额需根据工作年限、工资标准等计算，建议提供具体信息后进一步核算。