结论：被追尾且对方全责的情况下，事故责任认定后，保险是否需要到场需分情况讨论，具体如下：

1. 责任认定阶段
   在交警出具《交通事故责任认定书》时，保险公司无需到场。责任认定是交警的法定职责，依据现场勘查、监控等证据独立作出，与保险公司是否在场无关。此时您只需配合交警完成调查，并保留好认定书作为后续索赔依据。

2. 理赔阶段

   • 对方保险公司：若对方已报案，其保险公司可能派定损员到场查勘车辆损失（尤其是涉及较大金额维修时），但非强制要求。若对方未报案或拖延处理，您可直接联系对方保险公司要求定损，或通过交警督促对方履行义务。
     
   • 己方保险公司：若您购买了车损险且选择“代位求偿”（即由己方保险公司先赔付，再向对方追偿），则需通知己方保险公司到场定损。但此情形仅适用于对方拒赔或无力赔偿时。

3. 特殊情况

   • 争议事故：若责任认定存在争议（如对方否认全责），保险公司可能介入协助调查，但最终仍以交警认定为准。
     
   • 人员伤亡：若事故涉及人员受伤，双方保险公司均需到场处理医疗费用垫付、伤残鉴定等事宜，此时需主动联系保险公司并配合流程。

行动建议：

1. 立即报警并保留《责任认定书》；
   
2. 拍摄现场照片、视频，记录对方车牌、驾驶证信息；
   
3. 联系对方保险公司报案，并要求明确理赔流程；
   
4. 若对方不配合，可向交警申请协助或直接向法院起诉要求赔偿。
   

如有其他细节需要进一步分析（如对方拒赔、保险条款争议等），可直接向我咨询，我会结合具体情形为您制定解决方案。