结论前置：父母起诉孩子要求支付赡养费，需满足主体适格、存在客观事实需求、遵循法定程序，并提供充分证据。以下是对这些条件的详细解释：
一、主体适格方面
身份关系：
- 起诉人与被起诉人之间必须存在合法的父母子女关系，这包括亲生父母子女关系、养父母子女关系以及形成了抚养教育关系的继父母子女关系。这是起诉的基础，确保双方具有法律上的权利和义务关系。
原告行为能力：
- 父母若因无民事行为能力或限制民事行为能力无法自行起诉，需由其法定代理人代为进行诉讼。例如，患有严重精神疾病的父母可由其成年且具有监护资格的子女或其他法定监护人代为起诉。这是为了保护那些无法自行行使权利的父母的合法权益。
子女已成年：
- 根据《中华人民共和国民法典》的规定，成年子女对父母负有赡养义务。因此，起诉的前提是子女已经成年，具有法律上的赡养责任。
二、客观事实方面
父母缺乏生活能力或经济来源：
- 年老体弱：父母达到法定退休年龄且身体状况不佳，无法通过劳动获得足够收入维持基本生活水平。这是常见的赡养费起诉情形之一。
- 丧失劳动能力：因意外事故、重大疾病等原因导致父母无法工作获取收入。在这种情况下，子女应承担起赡养父母的责任。
- 经济困难：父母虽未丧失劳动能力，但收入极低或无法维持当地基本生活水平。这也是子女需要支付赡养费的一种情形。
子女具有赡养能力：
- 子女必须具备承担赡养义务的经济能力和条件。如果子女自身生活困难，连基本生活都难以维持，法院可能不会支持父母的诉讼请求。这是为了确保赡养费的支付不会给子女带来过重的负担。
三、法律程序与证据要求
已尽催告义务：
- 父母在起诉前应向子女提出支付赡养费的要求，并保留相关证据，如书面通知、口头催告记录等。若子女在催告后仍不支付，父母方可向法院提起诉讼。这是为了确保父母在起诉前已经尽力通过协商解决问题。
提供充分证据：
- 在起诉过程中，父母需要提供医疗证明、收入证明、生活费用支出凭证等证据，以证明其满足上述条件及子女未履行赡养义务的事实。这些证据是法院判决的重要依据，必须真实、合法、有效。
四、赡养费的具体内容
赡养费的给付内容包括但不限于：
- 老年人基本赡养费：涵盖衣、食费用及日常开支，确保父母的基本生活需求得到满足。
- 生病治疗费用：包括已发生的医疗费及未来必需支出的相对确定的药费，确保父母在生病时能够得到及时的治疗。
- 护理费用：对于生活不能自理的老年人，子女应支付他人或养老机构代为照料的费用，确保父母得到适当的照顾。
- 住房费用：在无房可供老人居住的情况下，应将合理房租费用计算在赡养费内，确保父母有稳定的住所。
- 必要的精神消费支出：如有线电视、收音机、书报等费用，丰富父母的精神生活。
- 必要的保险金费用：包括老年人必要的医疗等保险金的支出，为父母的未来提供保障。
五、实际操作建议
- 收集证据：在起诉前，父母应尽可能收集与赡养费相关的证据，如医疗记录、收入证明、生活费用支出凭证等。这些证据将有助于证明父母的实际情况和子女的赡养能力。
- 咨询律师：虽然我作为律师已经给出了详细的解答，但在实际操作中，每个案件都有其独特性。因此，父母在起诉前最好咨询专业律师，以确保自己的权益得到充分保护。不过，既然你已经在向我咨询，那么有任何疑问都可以直接向我提问，我会为你提供详细的法律建议。
- 尝试协商：在起诉前，父母可以尝试与子女进行协商，寻求和解方式解决赡养问题。这有助于维护家庭和谐，避免不必要的法律纠纷。
综上所述，父母起诉孩子要求支付赡养费是一个涉及多方面条件和证据的复杂过程。在实际操作中，应确保所有条件均符合法律法规要求，并提供充分的证据来支持诉讼请求，以保障老年人的合法权益和生活质量。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。