结论前置：父亲在孩子未成年时精神上伤害过孩子，一般不能免除孩子成年后对父亲的赡养责任，但在特定情况下，孩子可能可以主张减轻或免除赡养义务。以下从不同角度进行分析：
一、法律规定的赡养义务
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，成年子女对父母负有赡养、扶助和保护的义务。这是法定的、无条件的义务，不因父母在子女未成年时的行为而轻易免除。赡养义务包括经济上的供养、生活上的照料和精神上的慰藉等方面。
二、精神伤害与赡养义务的关系
一般情况：
- 父亲在孩子未成年时精神上伤害过孩子，这并不构成法律上免除赡养义务的直接理由。因为赡养义务是基于亲子关系而产生的，具有法定性和强制性。
特定情况：
- 如果父亲的精神伤害行为极其严重，如构成虐待、遗弃等违法行为，且这些行为对孩子的身心健康造成了长期、严重的损害，甚至导致孩子无法独立生活或需要长期治疗等，那么在这种情况下，孩子可能可以主张减轻或免除赡养义务。
- 但需要注意的是，要主张减轻或免除赡养义务，孩子需要提供充分的证据证明父亲的精神伤害行为及其后果。这通常包括医疗记录、心理评估报告、证人证言等。
三、实际案例与司法实践
- 在司法实践中，法院在审理赡养纠纷案件时，会综合考虑多种因素，包括父母的抚养能力、子女的经济状况、父母与子女之间的关系等。
- 如果父亲确实存在严重精神伤害行为，且这些行为对孩子的成长产生了负面影响，法院可能会根据具体情况酌情减轻子女的赡养义务。但完全免除赡养义务的情况较为罕见，通常需要满足非常严格的条件。
四、建议与措施
沟通协商：
- 如果孩子与父亲之间存在矛盾或隔阂，建议首先尝试通过沟通协商来解决问题。双方可以坦诚地交流彼此的感受和想法，寻求和解或达成共识。
寻求法律援助：
- 如果沟通协商无果，且孩子认为自己的权益受到了侵害，可以寻求法律援助或咨询专业律师。律师可以根据具体情况提供法律建议和帮助，包括如何收集证据、如何提起诉讼等。
关注心理健康：
- 无论最终是否免除赡养义务，孩子都应该关注自己的心理健康。如果父亲的精神伤害行为对孩子造成了心理创伤，建议寻求心理咨询或治疗帮助，以恢复身心健康。
最后，赡养义务是法定的、无条件的义务，不因父母在子女未成年时的行为而轻易免除。但在特定情况下，孩子可能可以主张减轻或免除赡养义务。如果你有具体的法律问题或需要进一步的帮助，请直接向我咨询。