结论：若子女未经父母同意转让了已过户且协议明确约定“不经父母同意不得转让”的房屋，父母可通过主张合同无效、行使撤销权、要求赔偿损失等途径来维护自身权益。以下为详细分析：

1. 从合同效力角度
   • 主张转让合同无效：如果父母与子女在过户协议中明确约定了“不经父母同意不得转让”这一限制性条款，该条款是双方真实意思表示，不违反法律、行政法规的强制性规定和公序良俗，是合法有效的。子女未经父母同意擅自转让房屋，属于违反双方约定和诚实信用原则的行为。父母可以以子女违反协议约定为由，向法院起诉主张子女与受让人签订的房屋转让合同无效。不过，要使法院认定合同无效，父母需要提供充分的证据证明该限制性条款的存在以及子女未经同意转让的事实，比如过户协议原件、子女转让房屋的相关交易文件等。
   • 受让人是否知情的影响：如果受让人在受让房屋时知道或者应当知道该房屋转让存在上述限制条件，即受让人并非善意第三人，那么父母主张合同无效获得法院支持的可能性较大。但如果受让人是善意的，即不知道也不应当知道该限制条件，并且以合理的价格转让，已经办理了房屋过户登记手续，根据《民法典》中关于善意取得的规定，受让人可能取得房屋的所有权。此时父母虽然不能主张转让合同无效来直接要回房屋，但仍可以追究子女的违约责任。
2. 从撤销权角度
   • 行使赠与撤销权：如果父母将房屋过户给子女的行为在法律性质上属于赠与，根据《民法典》的规定，受赠人有下列情形之一的，赠与人可以撤销赠与：（一）严重侵害赠与人或者赠与人近亲属的合法权益；（二）对赠与人有扶养义务而不履行；（三）不履行赠与合同约定的义务。子女未经父母同意转让房屋，属于不履行赠与合同中约定的“不经父母同意不得转让”这一义务的情形，父母可以在知道或者应当知道撤销事由之日起一年内行使撤销权，撤销赠与，要求子女返还房屋。
3. 从损害赔偿角度
   • 要求子女赔偿损失：无论父母能否通过上述方式要回房屋或者使转让合同无效，子女未经同意转让房屋的行为都给父母造成了损失，父母可以要求子女赔偿因此遭受的损失。损失的范围包括房屋的市场价值与子女转让房屋所得价款之间的差价（如果转让价款低于市场价值）、父母因子女违约行为而产生的其他合理费用等。父母需要提供相关证据来证明损失的具体数额，比如房屋评估报告、因处理此事产生的交通费、律师费等票据。