当公司和劳务派遣单位都不承认劳动关系时，劳动者并非束手无策，可以通过以下途径来维护自己的合法权益：

一、全面收集证明劳动关系的证据

劳动者应尽可能全面地收集能证明劳动关系的证据材料，这些证据在后续的法律程序中具有至关重要的证明作用。具体包括但不限于以下几类：

1. 劳动合同：如果与劳务派遣单位签订了劳动合同，这是最直接且有力的证据，务必妥善保管。
2. 工资支付凭证或记录：如银行工资流水明细、工资条等，显示劳务派遣单位或实际用工单位定期向劳动者支付工资的记录。
3. 工作证、服务证等证件：带有劳务派遣单位或实际用工单位名称、劳动者照片、职务等信息的工作身份证明。
4. 考勤记录：打卡记录、指纹考勤记录等，证明劳动者在劳务派遣单位或实际用工单位的出勤情况。
5. 社保缴纳记录：社保部门出具的社保缴纳明细，显示劳务派遣单位为劳动者缴纳社会保险的情况。
6. 其他劳动者的证言：同事的证人证言，最好能有出庭作证以增强证明力。
7. 工作相关文件：劳务派遣单位或实际用工单位内部的工作安排文件、任务分配邮件、业务合同等，体现劳动者参与工作的内容。

二、向劳动监察部门投诉

劳动者可以携带收集到的证据材料，向当地劳动监察部门投诉。劳动监察部门有权对劳务派遣单位和实际用工单位进行调查，要求它们提供相关资料，核实双方是否存在劳动关系。如果确认存在劳动关系，劳动监察部门可以责令它们改正不承认劳动关系的错误行为，并依法对它们进行处罚。

三、申请劳动仲裁

1. 提出申请：劳动者可以向劳动争议仲裁委员会提交仲裁申请书和相关证据材料，要求确认与劳务派遣单位或实际用工单位存在劳动关系。仲裁申请书需详细写明双方的基本信息、仲裁请求、事实和理由等内容。
2. 仲裁受理与审理：仲裁委员会受理后，会根据双方提供的证据和陈述进行审理。劳动者需要充分阐述自己的主张，展示证据的证明力。若劳务派遣单位或实际用工单位没有合理的反驳证据，仲裁委员会一般会作出是否存在劳动关系的裁决。
3. 执行裁决：如果仲裁裁决确认双方存在劳动关系，而劳务派遣单位或实际用工单位仍然不履行相关义务，劳动者可以向法院申请强制执行。

四、提起诉讼

如果劳动者对劳动仲裁结果不满意，或者劳务派遣单位、实际用工单位对仲裁结果不服向法院起诉，案件将进入诉讼程序。在法院审理过程中，双方可以进一步提交证据、进行辩论。法院会依据更严格的证据规则和法律规定，对劳动关系是否存在作出最终的判决。

五、特别注意事项

1. 时效问题：根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》的规定，劳动仲裁的时效为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，劳动者在维权过程中务必注意时效问题，及时采取行动以维护自己的合法权益。
2. 劳务派遣的特殊性：在劳务派遣关系中，劳动者与劳务派遣单位签订劳动合同，被派遣至实际用工单位工作。因此，在收集证据时，既要关注与劳务派遣单位的证据，也要关注与实际用工单位的证据。

总结来说，面对公司和劳务派遣单位都不承认劳动关系的情况，劳动者应保持冷静，积极收集证据，并通过合法途径维护自己的合法权益。在整个过程中，注重证据的完整性、时效性的把握以及专业法律意见的咨询都是至关重要的。如果你在此过程中遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。