在符合法定条件的情况下，父母一方可以起诉要回孩子的抚养权。 具体来说，以下是一些常见的可以起诉要回孩子抚养权的情形：
抚养方存在严重疾病或伤残：
- 若与子女共同生活的一方因患严重疾病（如传染性疾病、重大疾病等）或因伤残导致无力继续抚养子女，另一方可以基于孩子的健康和成长考虑，向法院提起诉讼要求变更抚养权。例如，抚养方患有活动性肺结核等传染性疾病，可能对孩子的健康构成威胁，此时另一方有权要求变更抚养权。
抚养方不尽抚养义务或存在虐待行为：
- 如果抚养方长期忽视孩子，不提供必要的生活和教育费用，或者对孩子进行虐待（如打骂、体罚等），甚至其不良嗜好（如赌博、吸毒等）对孩子的身心健康产生负面影响，另一方有权向法院提起诉讼要求变更抚养权。这些行为都严重违背了抚养义务，不利于孩子的健康成长。
子女已满八周岁且愿意跟随另一方生活：
- 已满八周岁的子女，如果明确表示愿意跟随另一方生活，并且该方具备抚养能力（包括稳定的收入、良好的居住条件等），法院在审理时会考虑孩子的真实意愿，并可能支持变更抚养权。这体现了法律对未成年人真实意愿的尊重。
抚养方的生活环境发生重大变化：
- 如果抚养方的生活环境发生了重大变化，如工作变动导致无法陪伴孩子、居住环境恶化（如治安变差、环境污染等），而另一方的生活环境更有利于孩子成长，此时也可以向法院提起诉讼要求变更抚养权。法院会根据实际情况和法律规定来综合判断是否支持变更。
其他正当理由：
- 除了上述情形外，还有其他正当理由需要变更抚养权的，也可以向法院提起诉讼。例如，发现之前关于抚养权的约定存在问题或不公平，或者一方自身条件显著改善，能为孩子提供更好的生活和教育环境等。这些情况下，法院会根据案件的具体情况进行综合判断。
在起诉要回孩子抚养权时，需要注意以下几点：
- 收集充分证据：无论是哪种情形，都需要收集充分的证据来支持自己的主张。例如，疾病诊断书、虐待行为的证据、孩子的意愿表达等。这些证据将有助于法院在审理时作出公正的判决。
- 遵守法律规定：在变更抚养权的过程中，必须严格遵守相关法律规定。任何违反法律的行为都可能导致变更申请被驳回或产生其他不利后果。
- 优先考虑孩子利益：在所有涉及抚养权变更的决策中，都应优先考虑孩子的最佳利益和身心健康。这是法律的基本原则，也是每个父母应尽的责任。
如果你面临抚养权变更的问题，或者对抚养权变更的相关法律有任何疑问，可以直接向我咨询。我会根据你的具体情况，为你提供专业的法律建议和帮助。