结论：在此情况下，通常需要爷爷奶奶的同意并签字按手印来确认他们接受委托照顾孙女，但这并非绝对，具体还需根据实际情况和法律规定来判断。以下从多个角度进行分析：
一、法律角度
监护权与委托照顾：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，父母是未成年子女的监护人，对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务。当父母因特殊原因（如坐牢、精神病等）无法履行监护职责时，可以委托他人代为照顾。
- 委托照顾并非监护权的转移，而是监护职责的临时履行。因此，在委托照顾的情况下，通常需要得到被委托人（即爷爷奶奶）的同意，并明确双方的权利和义务。
书面协议的重要性：
- 为了确保委托照顾的合法性和有效性，以及避免未来可能出现的纠纷，建议母亲（或其法定代理人）与爷爷奶奶签订书面协议，明确委托照顾的具体事项、期限、双方的权利和义务等。
- 签字按手印是书面协议的一种常见形式，可以增加协议的法律效力和证明力。虽然法律并未明确规定必须签字按手印，但这一做法有助于确保协议的真实性和双方的意思表示一致。
二、实际操作角度
爷爷奶奶的意愿：
- 爷爷奶奶作为被委托人，他们的意愿至关重要。如果他们愿意接受委托并照顾孙女，那么签字按手印可以视为他们同意的一种表示。
- 如果爷爷奶奶不愿意或无法接受委托，那么母亲需要寻找其他合适的被委托人或考虑其他照顾方式。
家庭情况与实际需求：
- 家庭情况（如爷爷奶奶的健康状况、经济能力等）和实际需求（如孙女的年龄、生活需求等）也会影响委托照顾的安排。
- 在安排委托照顾时，应充分考虑这些因素，确保孙女能够得到妥善的照顾和关爱。
三、建议与注意事项
咨询专业人士：
- 在安排委托照顾时，建议母亲（或其法定代理人）咨询律师或相关社会工作者，了解具体的法律程序和注意事项。
- 他们可以提供专业的法律意见和帮助，确保委托照顾的合法性和有效性。
关注孙女的权益：
- 在安排委托照顾时，应始终关注孙女的权益和福祉。确保她能够得到良好的生活环境和教育条件，以及必要的关爱和陪伴。
定期沟通与监督：
- 母亲（或其法定代理人）应与爷爷奶奶保持定期沟通，了解孙女的生活情况和需求变化。
- 同时，也可以考虑定期监督委托照顾的履行情况，确保孙女得到妥善的照顾。
总结来说，虽然法律并未明确规定母亲坐牢、父母精神病的情况下女儿由母委托爷奶照顾必须爷奶同意并签字按手印，但为了确保委托照顾的合法性和有效性，以及避免未来可能出现的纠纷，建议母亲（或其法定代理人）与爷爷奶奶签订书面协议并明确双方的权利和义务。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。