结论前置：爷爷奶奶在特定情况下可以就父母不履行抚养义务的行为提起诉讼，但需根据具体情况判断是否符合起诉条件。以下从法律背景、起诉条件、法律后果及建议等角度详细分析：

一、法律背景

根据《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条及第一千零七十四条的规定：

1. 父母抚养义务：父母对未成年子女负有法定的抚养、教育和保护义务，这是基于亲子关系产生的强制性法律责任。
2. 祖父母抚养义务的例外：祖父母、外祖父母对孙子女、外孙子女原则上无抚养义务，但在特定条件下（如父母死亡或无力抚养，且祖父母有负担能力）需承担抚养责任。

二、爷爷奶奶起诉的法律依据与条件

若父母有能力抚养却拒绝履行义务，导致未成年子女权益受损，爷爷奶奶可通过以下途径维权：

1. 直接起诉父母

   • 条件：父母存在遗弃、虐待或长期不履行抚养义务的行为，且爷爷奶奶作为近亲属（如法定代理人）可代为提起诉讼。
     
   • 法律依据：根据《民法典》第一千零六十七条，未成年子女或其法定代理人可要求父母支付抚养费或履行抚养义务。
     
   • 案例参考：若父母离家出走、拒不支付抚养费，爷爷奶奶可作为监护人代为起诉，要求父母履行义务。

2. 以“有负担能力的祖父母”身份起诉（需严格符合条件）

   • 条件：
     
     • 父母均已死亡或无力抚养（如残疾、重病、失业且无财产）；
       
     • 祖父母自身有负担能力（如经济条件允许）；
       
     • 未成年子女无其他成年亲属（如外祖父母）能履行抚养义务。
       
   • 法律依据：根据《民法典》第一千零七十四条，符合条件的祖父母需承担抚养责任，若拒绝履行，其他有监护资格的人（如居委会、村委会或民政部门）可要求其履行。
     
   • 注意：此情形下，爷爷奶奶是“义务主体”而非“权利主体”，起诉逻辑是“被要求履行义务”，而非主动主张权利。实践中，此类诉讼需以相关部门或近亲属申请为前提，爷爷奶奶直接起诉父母的情况较少。

三、法律后果与执行

1. 法院判决：若父母被认定未履行抚养义务，法院可能判决其支付抚养费、履行监护职责或采取其他补救措施（如限制探视权）。
   
2. 执行问题：若父母拒不执行判决，可申请强制执行（如冻结财产、限制高消费），但实践中若父母无财产或下落不明，执行难度较大。

四、建议与行动步骤

1. 收集证据：
   
   • 父母未履行抚养义务的证明（如拒付抚养费的转账记录、邻居证言、学校证明）；
     
   • 父母有能力抚养的证据（如收入证明、财产信息）；
     
   • 爷爷奶奶有负担能力的证明（如银行流水、房产证明）。
     
2. 协商或调解：优先通过居委会、村委会或司法所调解，降低诉讼成本。
   
3. 提起诉讼：
   
   • 若以“法定代理人”身份起诉父母，需以未成年子女名义提起，爷爷奶奶作为代理人参与；
     
   • 若以“有负担能力的祖父母”身份被要求履行义务，需由其他监护资格主体（如民政部门）申请。
     
4. 申请法律援助：若经济困难，可向当地法律援助中心申请免费律师协助。

五、特殊情况说明

若父母确实无力抚养（如因残疾、重病丧失劳动能力），且爷爷奶奶无负担能力，未成年子女可由民政部门设立的儿童福利机构收留抚养，或通过国家救助体系保障基本生活。

总结：爷爷奶奶能否起诉父母，需根据父母是否“有能力抚养却拒绝履行”或“是否符合祖父母承担抚养义务的法定条件”判断。建议先收集证据、尝试调解，必要时委托律师起草诉状并参与诉讼。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作流程。