结论：离婚协议上约定的抚养费不足以生活，且多年未起诉的情况下，后来是否可以追回，这主要取决于是否超过了诉讼时效以及是否存在诉讼时效中断或中止的情形。以下是对此问题的详细分析：

一、诉讼时效的基本规定

根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年。这意味着，如果一方认为离婚协议中约定的抚养费不足以维持生活，且希望增加抚养费，原则上应在知道或应当知道权利受到损害之日起三年内提起诉讼。

二、诉讼时效的起算点

1. 从知道或应当知道权利受损时起算：如果一方在离婚后发现离婚协议中约定的抚养费不足以维持生活，那么从发现这一事实之日起，诉讼时效开始计算。
2. 特殊情况下的起算点：如果一方在离婚后多年才发现抚养费不足，且存在合理理由（如长期不知情、对方隐瞒收入等），那么诉讼时效的起算点可能会根据具体情况有所调整。但这种情况需要具体证据支持，且法院会进行严格审查。

三、诉讼时效的中断与中止

1. 诉讼时效中断：在诉讼时效期间内，如果一方提出增加抚养费的请求，或者双方就抚养费问题进行协商、调解等，都可能导致诉讼时效的中断。中断后，诉讼时效期间重新计算。
2. 诉讼时效中止：在诉讼时效期间的最后六个月内，如果因不可抗力或其他障碍不能行使请求权，诉讼时效中止。从中止时效的原因消除之日起，诉讼时效期间继续计算。

四、追回抚养费的可行性分析

1. 如果未超过诉讼时效：如果一方在诉讼时效期间内提起诉讼，且能够证明离婚协议中约定的抚养费确实不足以维持生活，那么法院有可能会支持增加抚养费的请求。
2. 如果已超过诉讼时效：如果一方在诉讼时效期间届满后才提起诉讼，且不存在诉讼时效中断或中止的情形，那么法院可能会驳回其诉讼请求。但需要注意的是，即使超过诉讼时效，如果对方自愿履行或双方达成新的协议，仍然可以追回或增加抚养费。

五、建议与措施

1. 及时咨询律师：如果你认为离婚协议中约定的抚养费不足以维持生活，且希望增加抚养费，建议及时咨询专业律师，了解具体的法律程序和诉讼策略。
2. 收集证据：在提起诉讼前，务必收集好相关证据，如收入证明、生活费用支出证明等，以证明离婚协议中约定的抚养费确实不足以维持生活。
3. 考虑协商与调解：在提起诉讼前，也可以尝试与对方进行协商或调解，看是否能够达成新的协议或增加抚养费的金额。

最后，离婚协议上约定的抚养费不足以生活且多年未起诉的情况下，后来是否可以追回取决于多种因素。如果你面临这样的问题，建议直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议和帮助。