公司欠的提成可以起诉，但需遵循一定的法律程序和准备相应的证据。以下是对此问题的详细解答：
一、法律依据与起诉条件
《中华人民共和国劳动法》第五十条：工资应当以货币形式按月支付给劳动者本人。不得克扣或者无故拖欠劳动者的工资。提成作为劳动报酬的一部分，同样受到劳动法的保护。
《中华人民共和国劳动合同法》第三十条：用人单位应当按照劳动合同约定和国家规定，向劳动者及时足额支付劳动报酬。若公司未按照合同约定支付提成，即构成违约行为，劳动者有权要求支付。
起诉条件：劳动者与公司之间应存在明确的提成约定（无论是书面还是口头），且公司未按照约定支付提成。同时，劳动者需确保自己的诉求在法律规定的诉讼时效内，通常为一年，从当事人知道或应当知道其权利被侵害之日起计算。
二、起诉前的准备
收集证据：
- 劳动合同或提成协议：证明双方存在提成约定的关键证据。
- 工作成果证明：如销售记录、项目完成情况报告等，以证明劳动者已完成工作并应获得提成。
- 沟通记录：与公司就提成问题进行的邮件、短信、录音等沟通记录，有助于证明劳动者的诉求和公司的态度。
- 工资条或支付记录：证明公司以往支付提成的情况，以及此次应发而未发的事实。
尝试协商与调解：
- 在提起诉讼前，劳动者可以尝试与公司进行协商，寻求和解。
- 若协商无果，可以向当地的劳动监察部门投诉或申请劳动仲裁，这些机构会协助解决劳动争议。
三、起诉流程
劳动仲裁前置程序：
- 根据法律规定，劳动争议案件需先经过劳动仲裁程序。劳动者应向劳动合同履行地或企业所在地的劳动人事争议仲裁委员会提交仲裁申请，明确要求公司支付拖欠的提成，并附上相关证据材料。
- 仲裁委员会将审理案件，并作出裁决。若劳动者对裁决结果不服，可在规定时间内向人民法院提起诉讼。
提交诉状：
- 若对仲裁裁决不服，劳动者需向法院提交书面诉状，详细说明纠纷事实、请求及理由，并附上相关证据材料。
法院受理与开庭审理：
- 法院在收到诉状后，会进行审查。若符合立案条件，将予以受理并通知双方当事人。
- 法院将安排开庭时间，双方当事人需出庭陈述意见、举证质证。
判决与执行：
- 法院根据审理情况作出判决。若公司败诉且拒不履行判决，劳动者可申请强制执行。
四、注意事项
诉讼时效：
- 劳动争议的诉讼时效一般为一年，从当事人知道或应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，劳动者应及时行使权利，避免超过诉讼时效。
法律程序的专业性：
- 劳动纠纷涉及的法律程序较为复杂，建议劳动者在提起诉讼前充分了解相关法律法规和程序，或直接向我咨询，以确保自身权益得到充分保障。
其他维权途径：
- 除了劳动仲裁和诉讼外，劳动者还可以通过向劳动监察部门投诉、协商解决等方式维护自己的权益。
综上所述，公司欠提成时，劳动者应先尝试通过协商和投诉等途径解决；若无法解决，则可依法申请劳动仲裁，并在必要时向人民法院提起诉讼以维护自己的合法权益。在整个过程中，证据的收集和保留至关重要，同时也要注意时效问题。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。