能否要回需视具体情况而定，主要取决于拆迁协议的性质、签订时的真实意思表示以及是否存在可撤销或无效的情形。以下分情况详细说明：

1. 若拆迁协议已明确约定仅归儿子个人所有，且无其他特殊情形
   若父母在签订拆迁协议时，明确表示该拆迁权益（如安置房、补偿款等）归儿子个人所有，且该协议系双方真实意思表示，不存在欺诈、胁迫、重大误解等可撤销情形，亦不违反法律强制性规定或公序良俗，则父母难以单方主张“要回”。此时，拆迁协议已产生法律效力，儿子作为权利人享有相应权益。

2. 若拆迁协议存在可撤销或无效的情形

   • 可撤销情形：若父母在签订协议时存在重大误解（如误以为拆迁权益需登记在儿子名下才能办理相关手续），或儿子以欺诈、胁迫手段迫使父母签订协议，父母可在法定期限内（一般为知道或应当知道撤销事由之日起1年内）向法院或仲裁机构申请撤销协议。撤销后，协议自始无效，父母可主张恢复原状或重新分配权益。
     
   • 无效情形：若协议违反法律强制性规定（如以合法形式掩盖非法目的）或损害社会公共利益，或父母与儿子恶意串通损害他人合法权益，协议自始无效，父母可主张返还权益或赔偿损失。

3. 若拆迁协议未明确约定权益归属，但父母与儿子存在口头约定或家庭内部协议
   若拆迁协议未明确约定权益归属，但父母与儿子曾通过口头约定、家庭会议记录等方式达成“拆迁权益归儿子暂管，后续需返还”等合意，父母可主张存在“借名登记”或“委托管理”关系，要求儿子履行约定。但需注意，口头约定或家庭内部协议的证明难度较高，需结合其他证据（如证人证言、转账记录、沟通记录等）综合认定。

4. 若拆迁权益涉及家庭共同财产或父母对儿子的赠与可撤销

   • 家庭共同财产：若拆迁房屋系父母与儿子共同共有（如农村宅基地房屋），或拆迁补偿款包含父母应享有的份额（如土地补偿款、安置补助费等），父母可主张分割共同财产，要求儿子返还其应得部分。
     
   • 赠与可撤销：若父母将拆迁权益赠与儿子，且赠与行为尚未完成（如未办理产权过户手续），或赠与附有条件（如“儿子需赡养父母”），而儿子未履行条件，父母可主张撤销赠与，要求返还权益。但需注意，赠与合同撤销权需在法定期限内行使（一般为知道或应当知道撤销事由之日起1年内），且部分情形（如公益性赠与、道德义务性赠与）不可撤销。

建议：若父母希望“要回”拆迁权益，需先梳理拆迁协议的具体内容、签订背景、家庭内部约定等证据，明确自身诉求的法律依据。若协商无果，可委托律师向法院提起诉讼，通过法律途径维护权益。具体操作需结合个案证据和当地司法实践，建议直接向我咨询以获取针对性方案。