核心结论：司机可通过以下两种主要途径向己方保险公司索回垫付的医疗费，具体需结合保险类型和合同条款操作：

1. 通过交强险的“医疗费用赔偿限额”索赔（适用于已购买交强险的情况）

• 法律依据：根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第21条，交强险需在责任限额内赔偿受害人的医疗费、死亡伤残等费用。即使家属未起诉，司机作为被保险人仍有权直接向保险公司申请理赔。
• 操作步骤：
  1. 收集证据：保留垫付医疗费的发票、收据、病历、诊断证明等原件，证明费用实际发生且与事故相关。
  2. 提交材料：向保险公司提交理赔申请书、交通事故认定书（证明责任比例）、垫付凭证、受害人家属身份信息等。
  3. 协商或诉讼：若保险公司拒赔或对金额有争议，可依据《保险法》第23条要求其限期核定并支付；逾期可向银保监会投诉或直接起诉保险公司。
• 注意事项：交强险医疗费用赔偿限额通常为1.8万元（有责情况下），超出部分需通过商业险或司机自行承担。

2. 通过商业第三者责任险索赔（适用于已购买商业险的情况）

• 合同依据：商业险条款一般约定，被保险人垫付的费用可在赔偿范围内向保险公司追偿，但需符合“合理、必要”原则。
• 操作步骤：
  1. 核查条款：确认保险合同中是否明确允许被保险人先行垫付并索赔，以及是否有“需经被保险人同意”等限制条件。
  2. 提交材料：除交强险所需材料外，还需提供商业险保单、垫付费用明细（如分项清单）、受害人家属签署的垫付确认书（如有）。
  3. 协商或诉讼：若保险公司以“家属未起诉无法确定总损失”为由拒赔，可主张根据《保险法》第65条，保险公司可直接向第三者赔偿，但被保险人垫付部分应优先返还。
• 风险提示：若司机存在酒驾、逃逸等免责情形，商业险可能拒赔；若垫付费用超出合理范围（如过度治疗），超出部分可能被扣减。

补充建议

• 优先协商：与保险公司沟通时，强调垫付行为的合法性（如人道主义救助）及合同依据，要求其出具书面拒赔理由。
• 保留证据链：所有沟通记录（如微信、邮件）、理赔材料复印件均需留存，以备诉讼使用。
• 时效注意：交强险索赔时效为2年，商业险需按合同约定（通常为2年），逾期可能丧失权利。

若您在操作中遇到具体问题（如保险公司拒赔理由、材料缺失等），可直接向我咨询，我会结合您的保险合同和事故细节进一步分析。