小区地下停车位在符合相关法律法规和合同约定的情况下收费是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与产权归属
《中华人民共和国民法典》第二百七十五条：
- 建筑区划内，规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。这意味着，如果开发商或物业公司拥有地下停车位的产权或使用权，他们有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取费用。
- 占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。但这并不排除对这类车位进行合理管理并收取必要费用的可能性，前提是需经业主大会决议后由物业公司代管收费。
其他相关法规：
- 各地可能还有具体的物业管理条例或停车管理办法等地方性法规，对小区停车位的收费进行规范。例如，一些地方规定物业服务企业可以根据物业服务合同和有关规定收取停车服务费，但需遵循合理、公开以及费用与服务水平相适应的原则。
二、收费合法性条件
产权或使用权明确：
- 如果地下停车位是开发商所有且未出售给业主，或者虽然已随房屋出售但保留了使用权（如人防车位），那么开发商或物业公司有权收取停车费。
- 对于业主共有的停车位，虽然产权归全体业主所有，但可以通过业主大会或业主委员会的决定，委托物业公司进行管理并收取必要的维护和管理费用。
收费标准合理：
- 收费应基于合理的成本考虑和服务水平，不能过高或过低。过高的收费可能构成不当得利，而过低的收费则可能无法覆盖管理和维护成本。
- 收费标准通常需要在物业服务合同中明确约定，并向业主公示。
程序合法：
- 收费前应进行充分的沟通和协商，确保业主的知情权和参与权。对于重大收费调整，可能需要召开业主大会进行讨论和表决。
- 收费行为应符合相关法律法规的规定，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。
三、特殊情况下的收费问题
人防车位：
- 人防车位作为国防资产的组成部分，其所有权归国家所有。开发商无权出售人防车位，但可以通过租赁方式将车位提供给业主使用并收取租金。然而，人防车位的租赁和使用需遵守相关法律法规和人防部门的规定。
违规收费：
- 如果物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为均属违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。
四、业主应对建议
核查产权证明：
- 要求开发商或物业出示车位产权证明文件，确认车位的产权归属。
审查收费标准：
- 核查收费标准是否符合政府定价或业主大会决议，确保收费合理透明。
保留证据并投诉：
- 如发现违规收费行为，应留存相关证据（如收费通知、缴费凭证等），并向相关部门（如住建局、物价局等）投诉。
法律途径解决：
- 如因车位收费问题产生纠纷，可通过法律途径解决，如提起民事诉讼等。
综上所述，小区地下停车位在符合相关法律法规和合同约定的情况下收费是合法的。业主在面对车位收费问题时，应了解自己的权益和义务，积极与开发商或物业沟通协商，并在必要时寻求法律帮助。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。