关于您提出的小区地下停车位收取管理费是否合法的问题，这确实是一个涉及法律法规和合同约定的复杂问题。以下是我为您详细梳理的解答：
一、法律依据
《中华人民共和国民法典》：根据该法典的相关规定，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，是由当事人通过出售、附赠或者出租等方式来约定的。这意味着，如果开发商或物业公司拥有地下停车位的产权或使用权，他们确实有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取相应的费用。
地方性法规：除了国家层面的法律，各地还可能出台了具体的物业管理条例或停车管理办法等地方性法规，对小区停车位的收费进行更为细致的规范。这些法规通常会要求物业服务企业根据物业服务合同和有关规定收取停车服务费，并强调费用必须合理、公开，且与服务水平相适应。
二、收费合法性条件
产权或使用权明确：地下停车位的收费合法性首先取决于其产权或使用权是否明确。如果停车位是开发商所有且未出售给业主，或者虽然已随房屋出售但保留了使用权（如人防车位），那么开发商或物业公司就有权收取停车费。对于业主共有的停车位，虽然产权归全体业主所有，但也可以通过业主大会或业主委员会的决定，委托物业公司进行管理并收取必要的维护和管理费用。
收费标准合理：收费标准必须基于合理的成本考虑和服务水平。过高的收费可能构成不当得利，而过低的收费则可能无法覆盖管理和维护成本。因此，收费标准通常需要在物业服务合同中明确约定，并向业主公示，以确保透明度和公平性。
程序合法：在收费前，物业公司应与业主进行充分的沟通和协商，确保业主的知情权和参与权。对于重大收费调整，可能需要召开业主大会进行讨论和表决。同时，收费行为必须符合相关法律法规的规定，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。
三、特殊情况下的收费问题
人防车位：人防车位作为国防资产的组成部分，其所有权归国家所有。开发商无权出售人防车位，但可以通过租赁方式将车位提供给业主使用并收取租金。然而，这种租赁和使用必须遵守相关法律法规和人防部门的规定。
违规收费：如果物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为，均属违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。
总结：
小区地下停车位收取管理费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。但具体是否合法还需考虑产权或使用权是否明确、收费标准是否合理以及程序是否合法等因素。如果您对小区地下停车位的收费有疑问或不满，建议您首先查阅物业服务合同和相关法律法规，了解自己的权益和义务。如有必要，您还可以向业主大会或业主委员会反映情况，或者向相关部门投诉以维护自己的合法权益。