小区地下车位收取车位服务费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与车位产权
《中华人民共和国民法典》相关规定：
- 根据《民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。这意味着，如果开发商或物业公司拥有地下停车位的产权或使用权，他们有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取费用。
- 占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。但这并不排除对这类车位进行合理管理并收取必要费用的可能性，前提是需经过业主大会或业主委员会的授权。
其他相关法规：
- 各地可能还有具体的物业管理条例或停车管理办法等地方性法规，对小区停车位的收费进行规范。例如，一些地方规定物业服务企业可以根据物业服务合同和有关规定收取停车服务费，但需遵循合理、公开以及费用与服务水平相适应的原则。
二、收费合法性的具体条件
产权或使用权明确：
- 如果地下停车位是开发商所有且未出售给业主，或者虽然已随房屋出售但保留了使用权（如人防车位），那么开发商或物业公司有权收取停车费。
- 对于业主共有的停车位，虽然产权归全体业主所有，但可以通过业主大会或业主委员会的决定，委托物业公司进行管理并收取必要的维护和管理费用。
收费标准合理：
- 收费应基于合理的成本考虑和服务水平，不能过高或过低。过高的收费可能构成不当得利，而过低的收费则可能无法覆盖管理和维护成本。
- 收费标准通常需要在物业服务合同中明确约定，并向业主公示。例如，一些地方规定临时停车首小时内不计费，超过后按小时计费，每日最高收费有限额。
程序合法：
- 收费前应进行充分的沟通和协商，确保业主的知情权和参与权。对于重大收费调整，可能需要召开业主大会进行讨论和表决。
- 收费行为应符合相关法律法规的规定，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。
三、特殊情况下的收费问题
人防车位：
- 人防车位作为国防资产的组成部分，其所有权归国家所有。开发商无权出售人防车位，但可以通过租赁方式将车位提供给业主使用并收取租金。然而，人防车位的租赁和使用需遵守相关法律法规和人防部门的规定，如租赁期限不得超过20年。
违规收费：
- 如果物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为均属违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。
四、建议与注意事项
- 查看合同与规定：业主在缴纳车位服务费前，应仔细查看物业服务合同和小区停车管理规定，了解收费标准、服务内容等关键信息。
- 维护自身权益：如果业主对收费标准或服务内容有异议，应及时与物业公司沟通协商，必要时可寻求法律援助或向相关部门投诉。
- 遵守停车规定：业主在享受停车服务的同时，也应严格遵守小区停车管理规定，共同维护良好的停车秩序。
综上所述，小区地下车位收取车位服务费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。业主在缴纳费用前应了解清楚相关情况，并维护好自己的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。