结论：手机落在车上司机不承认的情况，是否可以立案需视具体情况而定。若手机价值较高且司机涉嫌侵占，可向公安机关报案尝试刑事立案；若价值较低或证据不足，则可能无法刑事立案，但可通过民事诉讼途径解决。以下为详细分析：
一、刑事立案角度
侵占罪构成要件：
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百七十条，侵占罪是指以非法占有为目的，将代为保管的他人财物非法占为己有，数额较大，拒不退还的行为。或者将他人的遗忘物或者埋藏物非法占为己有，数额较大，拒不交出的行为。
- 在您的情况下，若手机价值较高（通常需达到当地规定的“数额较大”标准，如数千元不等），且司机明知手机是您的遗忘物而拒不归还，可能构成侵占罪。
报案与立案：
- 您可向当地公安机关报案，提供手机价值证明（如购买发票）、乘车记录（如打车软件记录、支付凭证）、与司机的沟通记录（如短信、电话录音）等证据。
- 公安机关会进行调查，若认为符合侵占罪构成要件且证据充分，可能会立案侦查。但需注意，侵占罪属于告诉才处理的案件，即需您自行向法院提起刑事自诉，除非公安机关认为情节严重、社会影响恶劣而主动介入。
立案难度：
- 实践中，由于侵占罪的立案标准较高，且证据收集难度较大（如司机可能否认占有手机），因此刑事立案的难度相对较大。
二、民事诉讼角度
民事纠纷性质：
- 若手机价值较低或证据不足，无法构成侵占罪，则此事可能属于民事纠纷范畴。
- 您可依据《中华人民共和国民法典》中关于不当得利的规定，要求司机返还手机或赔偿损失。
诉讼准备：
- 收集证据：包括手机价值证明、乘车记录、与司机的沟通记录等，以证明手机是您的遗忘物且被司机占有。
- 提起诉讼：向被告住所地或合同履行地（如乘车地点）的基层人民法院提起民事诉讼，要求司机返还手机或赔偿损失。
诉讼结果：
- 若证据充分，法院可能会判决司机返还手机或赔偿相应损失。
- 若证据不足或司机否认占有手机，则您可能面临败诉风险。
三、其他建议
尝试协商：
- 在报案或提起诉讼前，可尝试与司机协商解决，如通过打车平台联系司机或寻求平台协助调解。
加强防范：
- 未来乘车时，注意保管好个人财物，避免遗失。
- 可在乘车时开启手机定位功能，以便在手机遗失后快速定位。
总结：手机落在车上司机不承认的情况，是否可以立案需根据手机价值、证据充分程度及司机行为性质综合判断。若构成侵占罪且证据充分，可尝试刑事立案；若不构成或证据不足，则可通过民事诉讼途径解决。在此过程中，建议您积极收集证据并寻求专业法律帮助。如有任何疑问或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。