结论：在公司工作20年但法定退休时社保不够年限，能否起诉公司补缴社保需分情况讨论，具体如下：
- 若公司未依法足额缴纳社保
根据《社会保险法》第六十三条，用人单位未按时足额缴纳社保费的，由社保征收机构责令限期缴纳或补足。若公司存在未缴、少缴、漏缴等违法行为（如未按实际工资基数缴纳），您有权通过以下途径维权：
- 向社保征收机构投诉：携带劳动合同、工资流水、工作证明等材料，向当地社保局或税务局（部分地区社保费由税务征收）举报，要求公司补缴社保差额及滞纳金。
- 申请劳动仲裁或诉讼：若社保征收机构未处理或公司拒不执行，可向劳动仲裁委申请仲裁，要求公司补缴社保；对仲裁结果不服的，可向法院起诉。
注意：补缴社保的时效可能受地方政策限制（如部分地区要求在劳动关系终止后1年内提出），需尽快行动。
- 若公司已依法缴纳社保，但您仍不足年限
若公司已按法律规定为您缴纳社保（如按最低基数缴纳），但因您入职时间晚、中途断缴等原因导致退休时累计年限不足，则无法直接起诉公司补缴。此时需通过以下方式解决：
- 延长缴费至满15年：根据《社会保险法》第十六条，达到法定退休年龄但缴费不足15年的，可继续缴费至满15年后办理退休手续。
- 转入城乡居民养老保险：若不愿延长缴费，可申请将职工养老保险转入城乡居民养老保险，享受相应待遇（但待遇水平较低）。
- 终止养老保险关系：若您选择不再缴费，可书面申请终止职工养老保险关系，一次性领取个人账户储存额（但统筹账户部分无法退还）。
- 特殊情况：公司未签劳动合同或未缴纳社保的“历史遗留问题”
若您因公司未签劳动合同、未缴纳社保等原因导致工龄无法认定（如未留存工作证据），需先通过劳动仲裁确认劳动关系，再要求公司补缴社保。若公司已注销或无力补缴，可能面临无法追偿的风险。
建议行动步骤：
- 携带身份证、劳动合同、工资流水等材料，到当地社保局查询社保缴费记录，确认公司是否存在未缴、少缴情况；
- 若公司违法，向社保征收机构投诉或申请劳动仲裁；
- 若公司已依法缴纳，根据自身情况选择延长缴费、转入居民养老或终止关系。
如有进一步疑问，可直接向我咨询，我会结合您的具体情况提供更详细的法律建议。