父母与子女签署的赡养协议，在符合法定条件时是有效的，但若违反法律强制性规定或公序良俗，则可能无效。以下是对这一问题的详细分析：
协议有效的条件
主体适格：
- 签订赡养协议的父母和子女均需具备相应的民事行为能力。父母需具备完全民事行为能力，能够理解协议内容并自主决定是否签订；子女也需具备完全民事行为能力，能够承担赡养义务。若任何一方不具备完全民事行为能力，如未成年人或精神病人，则无法独立签订有效的赡养协议。
意思表示真实：
- 协议应是双方自愿、平等协商的结果，不存在欺诈、胁迫等导致意思表示不真实的情形。若存在欺诈、胁迫等情形，受欺诈、胁迫方有权请求撤销协议。
内容合法合规：
- 协议内容不得违反法律法规的强制性规定，如不得约定免除子女的法定赡养义务。赡养义务是法律明确规定的强制性责任，不能通过当事人之间的约定予以免除。
- 协议内容也不得违背公序良俗，如不得对父母进行歧视性对待或置于恶劣生活环境中。协议应明确约定赡养的具体方式，包括经济供养、生活照料、医疗保健和精神慰藉等方面的内容，以确保父母的基本生活需求得到满足。
符合法定形式：
- 虽然口头协议在某些情况下也可能被认定为有效，但为了避免日后产生纠纷，建议采用书面形式，并最好有相关人员的签字或盖章。书面形式的协议更具有法律效力，并且在发生纠纷时更容易作为证据使用。
协议无效的情况
违反法律强制性规定：
- 如协议中约定免除子女的法定赡养义务，或约定对不履行赡养义务的行为不承担任何法律责任，此类条款因违反法律强制性规定而无效。
侵害父母合法权益：
- 若协议约定的赡养标准明显低于当地生活水平，导致父母基本生活无法得到保障；或约定限制父母人身自由、剥夺父母财产权益等，该协议或相关条款将被认定为无效。
存在欺诈、胁迫等情形：
- 在签订协议过程中，若存在一方子女欺诈、胁迫其他子女或父母签订协议，或乘人之危使其他子女或父母在违背真实意愿的情况下签订协议，受欺诈、胁迫方有权请求撤销协议，协议撤销后自始无效。
附条件履行赡养义务：
- 赡养协议不得约定附条件履行赡养义务，如不得以放弃继承权为条件免去自己尽赡养义务的责任。此类约定无效。
法律建议
- 签订书面协议：为了确保赡养协议的法律效力，建议采用书面形式，并明确约定赡养的具体方式和标准。
- 咨询专业律师：在签订赡养协议前，建议咨询专业律师，以确保协议内容合法合规，并符合双方的真实意愿。
- 履行赡养义务：子女应切实履行对父母的赡养义务，包括经济供养、生活照料、医疗保健和精神慰藉等方面。若子女不履行赡养义务，父母有权通过协商、调解或向人民法院提起诉讼等方式来维护自己的合法权益。
综上所述，父母与子女签署的赡养协议在符合法定条件时是有效的，但必须确保协议内容合法合规、意思表示真实、主体适格，并符合法定形式。若存在违反法律强制性规定或公序良俗的情形，则协议可能无效。如有任何疑问或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。