结论：是否可以起诉肇事者和保险公司需分情况讨论，具体如下：

1. 死亡原因与车祸存在直接因果关系 若死亡是由于车祸导致的伤情恶化、并发症或后续治疗失败等直接关联因素引发，例如因车祸重伤后长期卧床引发严重感染致死，或车祸造成的伤势未完全康复进而引发其他致命病症等。在这种情况下，受害者家属有权再次起诉肇事者和保险公司。

从法律责任角度，肇事者因全责需对受害者因车祸引发的一系列后果承担赔偿责任，这包括伤残赔偿以及后续因死亡产生的相关赔偿，如死亡赔偿金、丧葬费、被扶养人生活费等。保险公司则需在其保险责任范围内，依据保险合同的约定进行赔付。若之前伤残金赔付后保险额度仍有剩余，可在新的赔偿范围内继续赔付；若保险额度已用完，超出部分由肇事者自行承担。

在诉讼过程中，需要提供充分的证据证明死亡与车祸之间的因果关系，例如医疗机构的诊断证明、病历资料、专家鉴定意见等。这些证据将有助于法院认定肇事者和保险公司的赔偿责任。

1. 死亡原因与车祸无直接因果关系 若死亡是由于其他独立因素导致，与车祸没有直接的关联，例如受害者在车祸伤愈后，因突发其他疾病（如心脏病突发、脑溢血等）或者遭遇其他意外事件（如溺水、火灾等）而死亡。在这种情况下，通常不能再以车祸为由起诉肇事者和保险公司要求额外的赔偿。

因为从法律因果关系的认定上，肇事者的侵权行为与受害者的死亡结果之间不存在必然的、直接的因果联系，肇事者只需对其造成的伤残等与车祸直接相关的损害后果承担责任，而无需对后续独立发生的死亡事件负责。不过，如果之前伤残赔偿等事宜存在未解决好的问题，如赔偿金额计算错误、保险公司未完全履行赔付义务等，仍可以就这些问题向肇事者和保险公司主张权利。

建议：如果遇到此类情况，建议受害者家属及时收集和保存相关证据，如医疗记录、死亡证明、事故现场照片等，以便在需要时提供给法院或保险公司。同时，也可以考虑咨询专业律师，以便更好地维护自己的合法权益。我是专业律师，擅长处理多领域法律实务问题，有问题可以直接向我咨询。