结论：公司饭堂余额低于20不能吃饭且充值金额最低20的行为，是否合法需分情况讨论，主要取决于公司此规定是否侵犯了员工的合法权益以及是否违反了相关法律法规的强制性规定。以下从不同角度进行分析：

1. 从合同法的角度：

   • 如果公司饭堂的使用规则（包括余额限制和充值金额）已经明确写入员工与公司之间的劳动合同或者公司规章制度中，并且这些规定在制定过程中遵循了民主程序（如经过职工代表大会或全体职工讨论），且内容不违反法律、行政法规的强制性规定，那么这些规定对员工是具有约束力的。在此情况下，公司饭堂的余额限制和充值金额规定可能是合法的。
   • 法律依据：根据《中华人民共和国劳动合同法》第四条：“用人单位应当依法建立和完善劳动规章制度，保障劳动者享有劳动权利、履行劳动义务。用人单位在制定、修改或者决定有关劳动报酬、工作时间、休息休假、劳动安全卫生、保险福利、职工培训、劳动纪律以及劳动定额管理等直接涉及劳动者切身利益的规章制度或者重大事项时，应当经职工代表大会或者全体职工讨论，提出方案和意见，与工会或者职工代表平等协商确定。”

2. 从消费者权益保护的角度：

   • 如果公司饭堂提供的餐饮服务被视为一种消费服务，那么公司作为服务提供者，应当遵循《中华人民共和国消费者权益保护法》的相关规定。该法规定，消费者享有公平交易的权利，有权拒绝经营者的强制交易行为。如果公司饭堂的余额限制和充值金额规定被视为一种强制交易行为，那么这种规定可能是违法的。
   • 分析：然而，在实际情况中，公司饭堂往往被视为公司内部福利的一部分，而非纯粹的消费服务。因此，是否适用《消费者权益保护法》可能存在争议。如果饭堂服务不被视为消费服务，则该法可能不适用。

3. 从劳动权益保护的角度：

   • 员工有权享受公司提供的合理劳动条件和福利待遇。如果公司饭堂的余额限制和充值金额规定严重影响了员工的正常用餐，或者构成了对员工的不合理限制，那么这种规定可能违反了劳动权益保护的原则。
   • 建议：在这种情况下，员工可以与公司进行协商，寻求更合理的解决方案。如果协商无果，员工还可以向当地的劳动监察部门投诉，寻求行政救济。

综合建议：

• 如果公司饭堂的余额限制和充值金额规定已经明确写入劳动合同或公司规章制度中，并且内容合法合规，员工应当遵守这些规定。
• 如果员工认为这些规定不合理或侵犯了自己的合法权益，可以与公司进行协商，寻求变更或撤销这些规定。
• 如果协商无果，员工可以向当地的劳动监察部门投诉，或者寻求法律援助，通过法律途径维护自己的合法权益。

进一步思考：

• 在制定公司规章制度时，公司应当充分考虑员工的合理需求和权益，避免制定过于苛刻或不合理的规定。
• 员工在签订劳动合同时，也应当仔细阅读合同条款，特别是关于福利待遇和劳动纪律的部分，确保自己的权益得到充分保障。

如有更多疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。