结论：两女儿可以起诉亲生妈妈要求其履行十五年未尽的抚养义务与责任，但具体能否得到法院支持以及支持的程度，需结合实际情况和法律规定来综合判断。
法律背景与解释：
抚养义务的法律基础：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，父母对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务。这种义务是法定的，不因父母是否离婚或是否签订抚养协议而免除。
自行抚养协议的影响：
- 爸爸签订了自行抚养协议，这主要表明在协议签订后，爸爸愿意独自承担抚养子女的责任。但这并不意味着妈妈就完全免除了其抚养义务。如果妈妈在协议签订后确实未履行任何抚养义务，那么从法律上讲，她仍然需要承担相应的责任。
起诉妈妈的可行性：
- 两女儿作为未成年子女（或已成年但在此期间未得到抚养的子女），有权要求妈妈履行其未尽的抚养义务。她们可以通过法律途径，如向法院提起诉讼，来要求妈妈支付抚养费、教育费等费用，或者要求妈妈承担其他形式的抚养责任。
法院判决的考虑因素：
- 法院在判决时，会综合考虑多种因素，包括但不限于：妈妈的经济状况、子女实际需要、妈妈过去是否履行过抚养义务、爸爸的经济状况以及自行抚养协议的具体内容等。如果妈妈确实有能力但长期未履行抚养义务，法院很可能会判决她承担相应的责任。
可能的法律后果：
- 如果法院判决妈妈需要履行抚养义务，但她仍然拒不履行，那么她可能会面临法律制裁，如被强制执行、被列入失信被执行人名单等。同时，她的行为也可能对子女的心理和情感造成负面影响，这是无法用金钱来衡量的。
法律建议：
- 如果两女儿确实认为妈妈未尽抚养义务，并且希望妈妈承担相应的责任，建议她们先与妈妈进行沟通协商，看是否能够达成和解。
- 如果沟通无果，或者妈妈明确表示拒绝履行抚养义务，那么两女儿可以考虑通过法律途径来维护自己的权益。她们可以咨询专业律师（比如我，张丽珍律师，专注于婚姻家庭领域），了解具体的法律程序和可能的结果。
- 在起诉前，建议收集好相关证据，如妈妈未履行抚养义务的证明、爸爸自行抚养的证明、子女的实际需要等，以便在法庭上更有力地主张自己的权益。
进一步思考：
- 抚养义务不仅仅是经济上的支持，还包括情感上的关怀和陪伴。因此，在考虑妈妈是否尽到抚养义务时，除了经济因素外，还应考虑她是否给予了子女足够的关爱和陪伴。
- 如果妈妈确实因为某些特殊原因（如经济困难、健康问题等）无法履行抚养义务，那么法院在判决时可能会酌情考虑这些因素，对判决结果产生一定影响。