公司一般不可以直接强行拖走未经同意私自买卖且逾期未检验的危货车，但需视具体情况及法律程序而定。以下从不同角度进行分析：
一、车辆所有权与处置权
车辆所有权归属：
- 若危货车虽挂靠在公司名下，但实际所有权归个人（如挂靠人）所有，则公司无权直接处置车辆，包括强行拖走。车辆的所有权是处置车辆的前提，未经所有权人同意，任何单位或个人不得擅自处置。
挂靠协议约定：
- 挂靠协议中若明确约定了公司对挂靠车辆的管理权、监督权以及在特定情况下的处置权（如车辆逾期未检验、存在安全隐患等），则公司可能依据协议约定采取相应措施。但即便如此，公司也应遵循合法、合理的程序，避免侵犯挂靠人的合法权益。
二、法律程序与合规性
合法程序要求：
- 公司在处理挂靠车辆问题时，应严格遵守相关法律法规，如《道路交通安全法》、《机动车登记规定》等。若车辆存在逾期未检验等违法行为，公司应首先通知挂靠人进行整改，而非直接强行拖走。
侵权责任风险：
- 若公司未经合法程序强行拖走车辆，可能构成对挂靠人财产权的侵犯，需承担相应的侵权责任。挂靠人有权要求公司恢复原状、赔偿损失等。
三、建议与措施
协商解决：
- 公司应首先与挂靠人进行协商，明确车辆逾期未检验等问题的严重性，并要求挂靠人限期整改。协商过程中，公司可提供必要的协助和支持，如帮助挂靠人联系检验机构等。
法律途径：
- 若协商无果，公司可依据挂靠协议及相关法律法规，通过法律途径解决争议。例如，公司可向法院提起诉讼，要求挂靠人履行整改义务或承担违约责任。在诉讼过程中，公司应提供充分的证据证明挂靠人的违法行为及公司的合法权益。
行政监管：
- 公司还可向相关行政监管部门（如交通运输管理部门）举报挂靠人的违法行为。行政监管部门有权对违法行为进行查处，并要求挂靠人限期整改。若挂靠人拒不整改，行政监管部门可采取进一步的处罚措施。
四、特殊情况考虑
- 紧急情况：若车辆存在严重的安全隐患，且挂靠人拒不整改，可能危及公共安全时，公司可考虑向公安机关报案，并请求公安机关协助处理。但即便如此，公司也应遵循合法、合理的程序，避免过度使用强制力。
总结与建议：公司在处理未经同意私自买卖且逾期未检验的危货车问题时，应首先明确车辆所有权归属及挂靠协议约定；其次，遵循合法、合理的程序与挂靠人进行协商或通过法律途径解决争议；最后，在特殊情况下考虑向行政监管部门或公安机关求助。若您在此方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。