挂靠公司无权擅自拖走挂靠车辆。详细分析如下：

一、合同关系与权利约定

1. 合同内容决定权利：货车车主与挂靠公司之间的关系基于双方签订的挂靠合同。若合同中未明确规定挂靠公司在何种情况下有权拖车，则公司无权擅自拖走车辆。合同的约定是判断公司是否有拖车权利的关键依据。

2. 权利滥用禁止：根据《中华人民共和国民法典》第一百三十二条，民事主体不得滥用民事权利损害他人合法权益。挂靠公司若擅自拖车，可能构成对车主合法权益的侵害。

二、物权保护与非法占有

1. 物权归属明确：挂靠车辆的所有权通常归车主所有，挂靠公司并非车辆的所有权人。因此，公司无权基于所有权人的身份拖走车辆。

2. 非法占有责任：若挂靠公司擅自拖车，将构成对车主物权的非法侵犯。车主有权要求公司返还车辆，并可能追究公司的法律责任。

三、合法拖车的前提

1. 明确约定：挂靠公司拖车必须基于合同中的明确约定，并且该约定不违反法律法规。若合同中无此约定，公司无权拖车。

2. 法定程序：即使合同中有拖车条款，公司在拖车前也必须遵循法定的程序，如提前通知车主、给予合理的准备时间等。

综上所述，挂靠公司无权擅自拖走挂靠车辆，除非合同中有明确约定且遵循了法定程序。如果挂靠公司擅自拖车，车主有权通过法律途径维护自己的合法权益。如有进一步需要，您可以继续咨询我。