结论：能否从保险公司拿回材料需分情况讨论，具体取决于材料性质、保险公司规定及法律程序要求。以下是详细分析：

1. 材料性质与归属权

• 若材料为工人个人提交的原件（如病历、诊断证明等）：
  根据《民事诉讼法》及相关规定，个人提交的原件通常应由本人保管，保险公司仅能留存复印件用于理赔。若保险公司扣留原件，工人有权要求返还，但需注意：

  • 需确认材料是否被保险公司作为理赔依据“暂时留存”（如等待审核），此时可协商返还时间；
    
  • 若材料已被提交至第三方鉴定机构（如劳动能力鉴定委员会），则需通过鉴定机构流程取回。

• 若材料为用人单位或鉴定单位直接提交（如工伤认定申请表、鉴定报告等）：
  此类材料可能涉及行政程序或单位义务，工人个人可能无权直接取回，需通过用人单位或鉴定单位协调。

2. 保险公司流程与规定

• 保险公司通常要求提交材料复印件用于理赔，原件由申请人保管。若保险公司以“内部审核”为由扣留原件，工人可：
  
  • 书面要求返还：明确说明材料归属权，要求限期归还；
    
  • 投诉或举报：向当地银保监会或保险行业协会反映保险公司违规行为；
    
  • 法律途径：若保险公司拒不返还且造成损失（如延误鉴定），可起诉要求返还并赔偿。

3. 法律程序影响

• 若材料用于工伤认定或劳动能力鉴定：
  根据《工伤保险条例》，鉴定材料需由社会保险行政部门或鉴定机构留存，工人可通过以下方式获取：
  
  • 向鉴定机构申请复印或出具证明；
    
  • 通过用人单位协调调取材料。
    
• 若材料涉及诉讼（如后续索赔纠纷）：
  法院可依申请调取保险公司留存的材料，工人无需自行取回。

4. 操作建议

• 第一步：联系保险公司
  明确询问材料是否被扣留、扣留原因及返还流程，要求出具书面说明。
  
• 第二步：协商或投诉
  若保险公司无合理理由扣留，可向其上级部门或监管机构投诉。
  
• 第三步：法律救济
  若协商无果，可委托律师发送律师函或直接起诉，主张返还材料及赔偿损失。

总结：工人有权要求返还个人提交的原件材料，但需结合材料性质、保险公司规定及法律程序处理。建议优先通过协商解决，若遇阻碍可依法维权。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作细节。