要判断停车收费是否合法，可以从以下几个方面进行综合考虑：

一、查看收费授权与经营资质

首先，要确认收费方是否具有合法的收费授权和经营资质。例如，城市管理部门或相关机构根据《城市道路管理条例》等法律法规，有权批准并实施路边停车收费制度。小区内停车收费则需经业主大会或业主委员会授权，物业服务企业才能按照物业服务合同的约定进行收费。专门的停车场（如商业停车场、公共停车场）也需要取得相关部门的审批和许可后，方可合法开展停车收费业务。

二、检查收费标准与公示情况

合法的停车收费应有明确的收费标准，并在停车场显著位置进行公示。公示内容应包括收费时间、计费方式等，确保车主在停车前能够清楚了解收费情况。如果收费标准不透明、不合理，或者存在随意加价、重复收费等行为，那么这种收费可能是不合法的。

三、考察服务与设施是否匹配

停车场管理者为保障车辆安全和有序停放，应提供一系列管理服务，如安保巡逻、监控设备安装与维护、车辆进出引导与登记等。同时，如果停车场提供了特殊设施或场地条件（如遮雨棚、充电桩），则可基于服务成本合理收取额外费用。如果服务与设施不匹配，或者收费与服务不成正比，那么这种收费也可能存在问题。

四、关注收费所得用途

合法的停车收费所得应用于停车设施的建设、维护和管理等相关用途，以保障停车服务的持续提供和质量提升。如果收费所得被挪作他用，或者用途不明确，那么这种收费行为的合法性也值得质疑。

五、车主的权益与应对

作为车主，在遇到停车收费时，应仔细查看收费公示牌、收费标准等信息，确保自身权益不受侵害。如果遇到不合法的停车收费情况，有权拒绝支付并向相关部门投诉举报。同时，也可以与停车场管理者协商解决争议，或者向相关部门寻求帮助以维护自己的合法权益。

综上所述，判断停车收费是否合法需要综合考虑多个方面，包括收费授权与经营资质、收费标准与公示情况、服务与设施匹配度、收费所得用途以及车主的权益与应对等。只有全面了解和考察这些方面，才能确保自己支付的停车费用是合法且合理的。