老板让司机洗内裤的行为，如果未经司机同意，可能构成对司机人格尊严和劳动权益的侵犯，是违法的。具体分析如下：

1. 人格尊严的侵犯：

   • 根据《中华人民共和国宪法》第三十八条，中华人民共和国公民的人格尊严不受侵犯。禁止用任何方法对公民进行侮辱、诽谤和诬告陷害。
   • 老板让司机洗内裤，如果这种行为是强制性的，或者伴随着侮辱、贬低等言语或行为，那么就构成了对司机人格尊严的侵犯。

2. 劳动权益的侵犯：

   • 根据《中华人民共和国劳动法》第三条，劳动者享有平等就业和选择职业的权利、取得劳动报酬的权利、休息休假的权利、获得劳动安全卫生保护的权利、接受职业技能培训的权利、享受社会保险和福利的权利、提请劳动争议处理的权利以及法律规定的其他劳动权利。
   • 老板让司机洗内裤，如果这不是司机工作职责的一部分，那么这种行为就超出了司机的劳动范围，侵犯了司机的劳动权益。司机有权拒绝执行这种与工作无关且可能损害其尊严的任务。

3. 法律建议：

   • 如果司机认为自己的权益受到了侵犯，可以与老板进行沟通，表达自己的不满和拒绝执行该任务的立场。
   • 如果沟通无果，司机可以向当地劳动监察部门投诉，或者寻求法律援助，通过法律途径维护自己的合法权益。

综上所述，老板让司机洗内裤的行为，如果未经司机同意且超出了司机的劳动范围，那么这种行为是违法的，侵犯了司机的人格尊严和劳动权益。司机有权拒绝执行并寻求法律救济。