针对您提出的问题“公司未全额缴纳社保辞职了两年可以劳动仲裁吗”，以下是我的详细解答：

首先，根据相关法律法规，公司未全额缴纳社保是违反了劳动法的规定，劳动者确实有权提起劳动仲裁。然而，关于劳动仲裁的时效性，根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》的相关规定，劳动争议仲裁的时效期限为一年，自劳动者知道或应当知道其权益受损之日起计算。这意味着，如果您在离职后两年内才发现公司未全额缴纳社保，并且从您发现或应当发现之日起已经超过了一年，那么您可能已经超过了提起劳动仲裁的时效期限。

不过，如果您在离职后一年内发现了公司未全额缴纳社保的情况，并且在此期限内提起了劳动仲裁，那么您的仲裁请求是符合法律规定的。在提起劳动仲裁时，您需要准备相关证据，如劳动合同、工资记录、社保缴纳记录等，以证明您与公司之间的劳动关系以及公司未全额缴纳社保的事实。

如果您已经超过了劳动仲裁的时效期限，但仍然希望解决公司未全额缴纳社保的问题，您可以尝试与公司进行协商，看是否能够达成补缴社保的协议。如果协商无果，您还可以向当地劳动监察部门投诉，由劳动监察部门对公司进行查处，并要求公司补缴社保费用。

总的来说，虽然您有权因公司未全额缴纳社保而提起劳动仲裁，但需要注意劳动仲裁的时效期限。如果超过了时效期限，您可能需要通过其他途径来维护自己的权益。同时，建议您在提起劳动仲裁或采取其他维权措施前，先咨询专业律师或法律机构，以获取更准确的法律意见和帮助。